Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence

Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle.

Le temps d’arrêt est indiqué « Temps d’arrêt » dans l’illustration ci-dessous. Vérifiez que la sécurité est assurée en fonction de l’environnement d’installation et du fonctionnement du robot.

Pour les modèles équipés d’une carte de sécurité telle que le RC700-E, RC800-A, le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors de l’utilisation des fonctions Vitesse limitée de sécurité (SLS), Position limitée de sécurité (SLP) et Limitation d’axe souple sont équivalents à ceux de l’arrêt d’urgence.

Symbole	Description
a	Vitesse du moteur
b	Arrêt d’urgence, vitesse maximale de SLS dépassée, zones de surveillance et limite d’angle d’articulation de SLP dépassées, plage restreinte de limitation d’axe souple dépassée
c	Temps
d	Temps d’arrêt

Condition :

Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt dépendent des paramètres (valeurs de réglage) qui ont été définis pour le robot. Ces graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants.
Ces conditions sont basées sur l’annexe B de la norme ISO 10218-1:2011.

• Accel : 100, 100
• Vitesse : paramètres 100 %, 66 %, 33 %
• Poids : 100 %, 66 %, 33 % de la charge utile maximale, charge utile nominale
• Taux d’allongement du bras : 100 % 66 %, 33 % *1
• Autre : par défaut
• Mouvement : axe singulier d’une commande Go
• Synchronisation d’entrée du signal d’arrêt : entrée avec vitesse maximale. Dans ce mouvement, il s’agit du centre de la plage de déplacement.

*1 Le taux d’allongement du bras lorsque J1 fonctionne : le taux d’allongement du bras 0 est comme indiqué dans l’illustration ci-dessous.
Les graphiques indiquent les résultats où le temps d’arrêt et la distance d’arrêt sont les plus longs parmi les taux d’allongement de bras suivants.
Lorsque J2 fonctionne, J3 est à 0 mm.

Axe	θ = 100 %	θ = 66 %	θ = 33 %
J1

Explication de la légende

Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de paramètre de poids (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge utile maximale et à la charge utile nominale).

• Axe horizontal : vitesse du bras (valeur de la vitesse)
• Axe vertical : temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras
• Temps (s) : Temps d’arrêt (s)
• Distance (deg) : Distance d’arrêt J1 et J2 (degré)
• Distance [mm] : distance d’arrêt de J3

Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés.

• Distance et angle d’arrêt : Chaque axe atteint la butée mécanique
• Temps d’arrêt : Ajouter 500 ms