Appendix B：緊急停止時的停止時間和停止距離

以下是每個機型在緊急停止狀態下的停止時間和停止距離的圖表。

停止時間是下圖中標注「停止時間」的部分。請務必根據機器人的安裝環境和動作，確保安全作業。

在搭載RC700-E, RC800-A等Safety板的機型中，基於安全極限速度(SLS)、安全極限位置(SLP)以及軟軸極限的停止時間和停止距離與緊急停止相同。

符号	說明
a	馬達速度
b	緊急停止、超過基於SLS的監控速度、超過基於SLP的監控區域及關節角度極限、超過基於軟軸極限的限制範圍
c	時間
d	停止時間

條件：

停止時間和停止距離會根據機器人設定的參數（設定值）而變化。以下是本章節圖表的測試條件。
本條件基於ISO 10218-1:2011 Annex B而定。

• Accel : 100, 100
• Speed：100 %、66 %、33 %設定
• Weight：最大載重量的100%、66%、33%、額定載重量
• 手臂伸展率：100%、66%、33% *1
• 其他: 預設值
• 動作：Go命令的單軸動作
• 停止訊號輸入時機：以最大速度輸入。本動作為動作範圍的中心。

*1 J1動作時的手臂伸展率：手臂伸展率θ如下圖所示。
圖中顯示以下手臂伸展率中停止時間與停止距離最長的結果。
J2動作時，J3為0mm。

軸	θ = 100%	θ = 66%	θ = 33%
J1

圖例說明

圖表按Weight設定值（最大載重量的100%、約66%、約33%和額定載重量）顯示。

• 水平軸 : 手臂速度(Speed設置值)
• 垂直軸 : 各手臂速度中的停止時間和停止距離
• Time[sec] : 停止時間 (秒)
• Distance [deg]：J1, J2停止距離（度）
• Distance [mm]: J3停止距離

如果考慮單一故障，則如下。

• 停止距離和角度: 各軸到達機械性阻擋裝置
• 停止時間：增加500ms