Anhang B: Nachlaufzeit und Bremsweg bei Not-Aus

Die Nachlaufzeit und der Bremsweg bei einem Not-Aus sind in den Diagrammen für jedes Modell angegeben.

Die Nachlaufzeit ist in der untenstehenden Abbildung als „Nachlaufzeit“ gekennzeichnet. Bitte stellen Sie sicher, dass die Sicherheit gemäß der Installationsumgebung und dem Betrieb des Roboters gewährleistet ist.

Bei Modellen, die mit einer Sicherheitsplatine ausgestattet sind, wie z. B. RC700-E oder RC800-A, entsprechen die Nachlaufzeit und der Bremsweg bei Verwendung der sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeit (SLS), der sicherheitsbegrenzten Position (SLP) und der weichen Achsenbegrenzung denen des Not-Aus.

Symbol	Beschreibung
a	Motordrehzahl
b	Not-Aus, Überschreitung der Höchstgeschwindigkeit von SLS, Überschreitung der Überwachungsgebiete und des Gelenkwinkellimits von SLP, Überschreitung des eingeschränkten Bereichs der weichen Achsenbegrenzung
c	Zeit
d	Nachlaufzeit

Bedingung:

Die Nachlaufzeit und der Bremsweg hängen von den Parametern (Einstellwerten) ab, die für den Roboter festgelegt wurden. Diese Diagramme zeigen die Zeit und den Weg für die folgenden Parameter.
Diese Bedingungen basieren auf ISO 10218-1:2011 Anhang B.

• Accel: 100, 100
• Geschwindigkeit: Einstellungen 100 %, 66 %, 33 %
• Gewicht: 100 %, 66 %, 33 % der maximalen Nutzlast, Nennnutzlast
• Armverlängerungsrate: 100 %, 66 %, 33 % *1
• Sonstiges: Standard
• Bewegung: Singuläre Achse eines Go-Befehls
• Eingangszeitpunkt des Anhaltesignals: Eingang mit maximaler Geschwindigkeit. Bei dieser Bewegung liegt er in der Mitte des Bewegungsbereichs.

*1 Die Armverlängerungsrate bei J1-Betrieb: Eine Armverlängerungsrate von 0 ist wie in der nachfolgenden Abbildung dargestellt.
Die Diagramme zeigen die Ergebnisse, bei denen die Nachlaufzeit und der Bremsweg bei der folgenden Armverlängerungsrate am größten sind.
Wenn J2 in Betrieb ist, ist J3 0 mm.

Achse	θ = 100 %	θ = 66 %	θ = 33 %
J1

Erläuterung der Legende

Die Diagramme werden für jeden Wert der Gewicht-Einstellung angezeigt (bei 100 %, ca. 66 % und ca. 33 % der maximalen Nutzlast und bei Nenn-Nutzlast).

• Horizontale Achse: Armgeschwindigkeit (Geschwindigkeitswert)
• Vertikale Achse: Nachlaufzeit und Bremsweg bei jeder Armgeschwindigkeit
• Time (Sek.): Nachlaufzeit (Sek.)
• Distanz (Grad): Bremsweg von J1 und J2 (Grad)
• Distanz [mm]: Bremsweg von J3

Wenn einzelne Ausfälle berücksichtigt werden, werden die folgenden Einstellungen verwendet.

• Bremsweg und Winkel: Jede Achse erreicht den mechanischen Anschlag
• Nachlaufzeit: 500 ms zugeben