Anhang C: Nachlaufzeit und Bremsweg bei geöffneter Schutztür
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg bei geöffneter Schutztür sind in den Diagrammen für die einzelnen Modelle dargestellt.
Die Nachlaufzeit ist in der untenstehenden Abbildung als „Nachlaufzeit“ gekennzeichnet. Bitte stellen Sie sicher, dass die Sicherheit gemäß der Installationsumgebung und dem Betrieb des Roboters gewährleistet ist.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Motordrehzahl |
| b | Sicherheitsabschrankung offen |
| c | Zeit |
| d | Nachlaufzeit |
Bedingungen
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg hängen von den Parametern (Einstellwerten) ab, die für den Roboter festgelegt wurden. Diese Diagramme zeigen die Zeiten und Wege für die folgenden Parameter.
Diese Bedingungen basieren auf ISO 10218-1:2011 Anhang B.
- Accel: 100, 100
- Geschwindigkeit: Einstellungen 100 %, 66 %, 33 %
- Gewicht: 100 %, 66 %, 33 % der maximalen Nutzlast, Nennnutzlast
- Armverlängerungsrate: 100 %, 66 %, 33 % *1
- Sonstiges: Standard
- Bewegung: Singuläre Achse eines Go-Befehls
- Eingangszeitpunkt des Anhaltesignals: Eingang mit maximaler Geschwindigkeit. Bei dieser Bewegung liegt er in der Mitte des Bewegungsbereichs.
*1 Die Armverlängerungsrate bei J1-Betrieb: Eine Armverlängerungsrate von 0 ist wie in der nachfolgenden Abbildung dargestellt.
Die Diagramme zeigen die Ergebnisse, bei denen die Nachlaufzeit und der Bremsweg bei der folgenden Armverlängerungsrate am größten sind.
Wenn J2 in Betrieb ist, ist J3 0 mm.
| Achse | θ = 100 % | θ = 66 % | θ = 33 % |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
Erläuterung der Legende Die Diagramme werden für jeden Wert der Gewicht-Einstellung angezeigt (bei 100 %, ca. 66 % und ca. 33 % der maximalen Nutzlast und bei Nenn-Nutzlast).
- Horizontale Achse: Armgeschwindigkeit (Geschwindigkeitswert)
- Vertikale Achse: Nachlaufzeit und Bremsweg bei jeder Armgeschwindigkeit
- Zeit [Sek.]: Nachlaufzeit
- Distanz [Grad]: Bremsweg von J1 und J2
- Distanz [mm]: Bremsweg von J3
Wenn einzelne Ausfälle berücksichtigt werden, werden die folgenden Einstellungen verwendet.
- Bremsweg und Winkel: Jede Achse erreicht den mechanischen Anschlag
- Nachlaufzeit: 500 ms zugeben