Appendice C: tempo e distanza di arresto quando la protezione è aperta
I seguenti grafici rappresentano il tempo e la distanza di arresto quando la protezione è aperta per ogni modello.
Il tempo di arresto è indicato in “Tempo di arresto” nella seguente figura. Assicurarsi che la sicurezza sia sempre garantita in base all'ambiente di installazione e al funzionamento del robot.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Velocità del motore |
| b | Protezione aperta |
| c | Tempo |
| d | Tempo di arresto |
Condizioni
Il tempo e la distanza di arresto dipendono dai parametri (valori di impostazione) impostati per il robot. Questi grafici illustrano i tempi e le distanze per i seguenti parametri.
Queste condizioni si basano sulla normativa ISO 10218-1:2011 Allegato B.
- Accel: 100, 100
- Speed: impostazioni del 100%, 66%, 33%
- Weight: 100%, 66%, 33% del carico utile massimo, carico utile nominale
- Percentuale di allungamento del braccio: 100% 66%, 33% *1
- Altro: valore predefinito
- Motion: movimento ad asse singolo di un comando Go
- Tempistica di immissione del segnale di arresto: immissione a velocità massima. Con questo movimento, è il centro dell'intervallo di movimento.
*1 Percentuale di allungamento del braccio quando J1 è in funzione: la percentuale di allungamento del braccio pari a 0 è quella indicata nella figura sottostante.
I grafici indicano i risultati in cui il tempo e la distanza di arresto sono i maggiori tra le seguenti percentuali di allungamento del braccio.
Quando J2 è in funzione, J3 è 0 mm.
| Asse | θ = 100% | θ = 66% | θ = 33% |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
Spiegazione della legenda Sono illustrati i grafici per ciascun valore di impostazione di Weight (al 100%, 66% circa e 33% circa del carico utile massimo e al carico utile nominale).
- Asse orizzontale: velocità del braccio (valore Speed)
- Asse verticale: tempo e distanza di arresto per ogni velocità del braccio
- Tempo [sec]: tempo di arresto
- Distanza [gradi]: distanza di arresto di J1 e J2
- Distanza [mm]: distanza di arresto di J3
Quando vengono presi in considerazione i singoli errori, vengono utilizzate le seguenti correzioni.
- Distanza di arresto e angolo: ogni asse raggiunge l'arresto meccanico
- Tempo di arresto: aggiungere 500 ms