Apéndice C: tiempo de parada y distancia de parada cuando la protección esté levantada
El tiempo de parada y la distancia de parada cuando se levante la protección se muestran en los gráficos de cada modelo.
El tiempo de parada es el “Tiempo de parada” que aparece en la figura siguiente. Asegúrese de que la seguridad está garantizada según el entorno de instalación y el funcionamiento del robot.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Velocidad del motor |
| b | Protección abierta |
| c | Tiempo |
| d | Tiempo de parada |
Condiciones
El tiempo de parada y la distancia de parada dependerán de los parámetros (valores de configuración) que se hayan establecido para el robot. Estos gráficos muestran los tiempos y distancias para los parámetros siguientes.
Estas condiciones se basan en el anexo B de la norma ISO 10218-1:2011.
- Accel: 100, 100
- Velocidad: ajuste del 100 %, 66 %, 33 %
- Peso: 100 %, 66 %, 33 % de la carga útil máxima, carga útil nominal
- Índice de elongación del brazo: 100 %, 66 %, 33 % *1
- Otro: Predeterminado
- Movimiento: eje individual de un comando Go
- Momento de entrada de la señal de parada: entrada con velocidad máxima. En este movimiento, es el centro del margen de movimiento.
*1 La velocidad de elongación del brazo cuando J1 está en funcionamiento: La velocidad de elongación del brazo 0 es la que se muestra en la figura siguiente.
Los gráficos indican los resultados en los que el tiempo de frenado y la distancia de frenado son los más largos entre las siguientes velocidades de elongación del brazo.
Cuando J2 está en funcionamiento, J3 es 0 mm.
| Ejes | θ = 100 % | θ = 66 % | θ = 33 % |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
Explicación de la leyenda Los gráficos se muestran para cada valor de configuración de Weight (al 100 %, aprox. 66 % y aprox. 33 % de carga útil máxima, y a carga útil nominal).
- Eje horizontal: velocidad del brazo (valor de velocidad)
- Eje vertical: tiempo de parada y distancia de parada en cada velocidad del brazo
- Time [seg]: tiempo de parada
- Distancia [grados]: Distancia de parada de J1 y J2
- Distancia [mm]: Distancia de parada de J3
Cuando se tienen en cuenta fallos únicos, se utilizan los ajustes siguientes.
- Distancia de parada y ángulo: cada eje alcanza el tope mecánico
- Tiempo de parada: añadir 500 ms