Introducción de comandos útiles para medir el tiempo y la distancia de parada

Comandos	Funciones
Where	Muestra los datos de la posición actual del robot.
RealPos	Devuelve la posición actual del robot especificada. A diferencia de la posición objetivo del movimiento CurPos, recibe la posición del robot desde el codificador.
PAgl	Devuelve un valor calculando la posición de la articulación a partir del valor de coordenadas especificado. P1 = RealPos‘ Obtiene la posición actual. Joint1 = PAgl (P1, 1) ‘ Llamada para ángulo J1 desde la posición actual
SF_RealSpeedS	Muestra la velocidad actual desde la velocidad limitada por seguridad en mm/s.
Tmr	La función Tmr devuelve el tiempo, en segundos, transcurrido desde que se inicia el temporizador.
Xqt	Ejecuta el programa especificado por el nombre de la función y crea una tarea. Ejecute las funciones utilizadas para medir el tiempo de parada y la distancia de parada con la tarea que se configuró al instalar la opción NoEmgAbort. Ejecute tareas que no se detienen ni siquiera con la parada de emergencia o cuando la protección está abierta.

Para obtener más información, consulte el manual siguiente.
"Referencia del lenguaje Epson RC+ SPEL+"