測量停止時間和停止距離的有用命令介紹

命令	功能
Where	顯示機器人的目前位置資訊。
RealPos	返回指定機器人的目前位置。 與CurPos的動作目標位置不同，實際的機器人位置從編碼器即時取得。
PAgl	根據指定的座標值計算並傳回關節位置。 P1 = RealPos '取得目前位置 Joint1 = PAgl(P1, 1) ‘從目前位置求J1的角度
SF_RealSpeedS	以mm/s顯示速度監控點的目前速度。
Tmr	Tmr函數返回自計時器啟動後經過的時間（以秒為單位）。
Xqt	執行函數名指定的程式並生成任務。 請在附加NoEmgAbort選項啟動的任務中執行用於測量停止時間和停止距離的函數。即使緊急停止和安全防護開啟，也可以執行不間斷的任務。

有關詳細資訊，請參閱以下手冊。

《Epson RC+ SPEL+語言參考》