Introductie van opdrachten die nuttig zijn bij het meten van de stoptijd en de stopafstand.

Commando's	Functies
Where	Geeft de gegevens van de huidige positie van de robot weer.
RealPos	Geeft de huidige positie van de robot weer. In tegenstelling tot de bewegingsdoelpositie van CurPos ontvangt deze de positie van de robot van de encoder.
PAgl	Berekent de positie van het gewricht op basis van de opgegeven coördinaatwaarde. P1 = RealPos ‘Gets the current position. Joint1 = PAgl (P1, 1) ‘ Call for J1’s angle from the current position
SF_RealSpeedS	Geef de huidige snelheid vanaf het snelheidsveiligheidstoezicht in mm/s weer.
Tmr	De functie Tmr geeft de tijd in seconden weer sinds de timer is gestart.
Xqt	Voert het programma uit dat is opgegeven door de functienaam en maakt een taak aan. Voer de functies uit die worden gebruikt om de stoptijd en stopafstand te meten met de taak die is ingesteld door de optie NoEmgAbort te installeren. Voer taken uit die niet stoppen, zelfs niet bij een noodstop of wanneer de beveiliging wordt geopend.

Raadpleeg de volgende handleiding voor details.
"Epson RC+, SPEL+ Naslaginformatie over de programmeertaal"