Einführung von Befehlen, die bei der Messung der Nachlaufzeit und des Bremswegs hilfreich sind

Befehle	Funktionen
Where (Wo)	Zeigt die aktuellen Positionsdaten des Roboters an.
RealPos (tatsächl. Pos.)	Gibt die aktuelle Position des angegebenen Roboters zurück. Im Gegensatz zur Sollposition der CurPos-Bewegung empfängt diese die Roboterposition vom Encoder.
PAgl	Kehrt zurück durch die Berechnung der Gelenkposition aus dem angegebenen Koordinatenwert. P1 = RealPos ‘Ermittelt die aktuelle Position. Joint1 = PAgl (P1, 1) ‘ Abruf des J1-Winkels aus der aktuellen Position
SF_RealSpeedS	Zeigt die aktuelle Geschwindigkeit des sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeitsbereichs in mm/s an.
Tmr	Die Tmr-Funktion gibt die Zeit in Sekunden seit dem Start des Timers zurück.
Xqt	Führt das durch den Funktionsnamen spezifizierte Programm aus und erstellt eine Task. Führen Sie die Funktionen zur Messung der Nachlaufzeit und des Bremswegs mit der Aufgabe aus, die durch die Installation der NoEmgAbort-Option eingerichtet wurde. Führen Sie Aufgaben aus, die auch durch Not-Halt oder bei geöffneter Schutztür nicht unterbrochen werden.

Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch.
„SPEL+ Sprachreferenz für Epson RC+“