Introdução aos comandos úteis para medir o tempo de paragem e a distância de paragem

Comandos	Funções
Where	Apresenta os dados da posição atual do robô.
RealPos	Apresenta a posição atual do robot especificado. Ao contrário da posição-alvo de movimento do CurPos, esta recebe a posição do robô a partir do codificador.
PAgl	Apresenta calculando a posição da Junta a partir do valor da coordenada especificada. P1 = RealPos ‘Obtém a posição atual. Joint1 = PAgl (P1, 1) ‘ Chama o ângulo de J1 a partir da posição atual
SF_RealSpeedS	Apresenta a velocidade atual a partir da velocidade limitada de segurança em mm/s.
Tmr	A função Tmr devolve o tempo, em segundos, desde que o temporizador é iniciado.
Xqt	Executa o programa especificado com o nome da função e cria uma tarefa. Executa as funções utilizadas para medir o tempo de paragem e a distância de paragem com a tarefa configurada através da instalação da opção NoEmgAbort. Executa tarefas que não param mesmo com o botão de paragem de emergência ativado ou quando a proteção está aberta.

Consulte mais detalhes no manual indicado em seguida.
"Referência da Linguagem SPEL+ do Epson RC+"