Présentation des commandes utiles pour mesurer le temps et la distance d’arrêt

Commandes	Fonctions
Where	Affiche les données de la position actuelle du robot.
RealPos	Renvoie la position spécifique actuelle du robot. Contrairement à la position cible de mouvement du CurPos, il reçoit la position du robot du codeur.
PAgl	Renvoie en calculant la position de l’articulation à partir de la valeur de coordonnée spécifiée. P1 = RealPos ‘Obtenir la position actuelle. Articulation1 = PAgl (P1, 1) 'Demander l’angle J1 à partir de la position actuelle
SF_RealSpeedS	Affiche la vitesse actuelle à partir de la vitesse limitée de sécurité en mm/s.
Tmr	La fonction Tmr renvoie le temps à partir du moment où le minuteur démarre en secondes.
Xqt	Exécute le programme spécifié avec le nom de la fonction et crée une tâche. Exécutez les fonctions utilisées pour mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt avec la tâche qui a été configurée en installant l’option NoEmgAbort. Exécutez des tâches qui ne s’arrêtent pas même avec l’arrêt d’urgence ou lorsque la sécurité est ouverte.

Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »