Introduzione di comandi utili per misurare il tempo e la distanza di arresto

Comandi	Funzioni
Where	Visualizza i dati della posizione corrente del robot.
RealPos	Restituisce la posizione corrente del robot specificata. A differenza della posizione finale di movimento di CurPos, la posizione del robot viene ricevuta dall'encoder.
PAgl	Restituisce un valore calcolando la posizione del giunto tramite il valore specificato con le coordinate. P1 = RealPos ‘Gets the current position. Joint1 = PAgl (P1, 1) ‘ Call for J1’s angle from the current position
SF_RealSpeedS	Visualizza la velocità corrente da Velocità limitata di sicurezza in mm/s.
Tmr	La funzione Tmr restituisce il tempo, in secondi, dall'avvio del timer.
Xqt	Esegue il programma specificato con il nome della funzione e crea un'attività. Eseguire le funzioni utilizzate per misurare il tempo e la distanza di arresto con l'attività configurata installando l'opzione NoEmgAbort. Eseguire attività che non si interrompano neanche con l'arresto di emergenza o quando la protezione è aperta.

Per i dettagli, vedere il seguente manuale.
“Riferimento lingua SPEL+ Epson RC+”