Appendice B: tempo e distanza di arresto all'arresto di emergenza

I seguenti grafici rappresentano il tempo e la distanza di arresto in caso di arresto di emergenza per ogni modello.

Il tempo di arresto è indicato in “Tempo di arresto” nella seguente figura. Assicurarsi che la sicurezza sia sempre garantita in base all'ambiente di installazione e al funzionamento del robot.

Per i modelli dotati di scheda di sicurezza come RC700-E e RC800-A, il tempo e la distanza di arresto quando si utilizzano Velocità limitata di sicurezza (SLS), Safety Limited Position (SLP) e Soft Axis Limiting sono equivalenti a quelli dell'arresto di emergenza.

Simbolo	Descrizione
a	Velocità del motore
b	Arresto di emergenza, velocità massima di SLS superata, aree di monitoraggio e limite dell'angolo dei giunti di SLP superato, intervallo vietato di Soft Axis Limiting superato
c	Tempo
d	Tempo di arresto

Condizioni:

Il tempo e la distanza di arresto dipendono dai parametri (valori di impostazione) impostati per il robot. Questi grafici illustrano il tempo e la distanza per i seguenti parametri.
Queste condizioni si basano sulla normativa ISO 10218-1:2011 Allegato B.

• Accel: 100, 100
• Speed: impostazioni del 100%, 66%, 33%
• Weight: 100%, 66%, 33% del carico utile massimo, carico utile nominale
• Percentuale di allungamento del braccio: 100% 66%, 33% *1
• Altro: valore predefinito
• Motion: movimento ad asse singolo di un comando Go
• Tempistica di immissione del segnale di arresto: immissione a velocità massima. Con questo movimento, è il centro dell'intervallo di movimento.

*1 Percentuale di allungamento del braccio quando J1 è in funzione: la percentuale di allungamento del braccio pari a 0 è quella indicata nella figura sottostante.
I grafici indicano i risultati in cui il tempo e la distanza di arresto sono i maggiori tra le seguenti percentuali di allungamento del braccio.
Quando J2 è in funzione, J3 è 0 mm.

Asse	θ = 100%	θ = 66%	θ = 33%
J1

Spiegazione della legenda

Sono illustrati i grafici per ciascun valore di impostazione di Weight (al 100%, 66% circa e 33% circa del carico utile massimo e al carico utile nominale).

• Asse orizzontale: velocità del braccio (valore Speed)
• Asse verticale: tempo e distanza di arresto per ogni velocità del braccio
• Time (sec): tempo di arresto (sec)
• Distance (gradi): distanza di arresto J1 e J2 (gradi)
• Distanza [mm]: distanza di arresto di J3

Quando vengono presi in considerazione i singoli errori, vengono utilizzate le seguenti correzioni.

• Distanza di arresto e angolo: ogni asse raggiunge l'arresto meccanico
• Tempo di arresto: aggiungere 500 ms