規格表
| 項目 | LA3-A401* | LA6-A502* | LA6-A602* | LA6-A702* | ||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 機械名稱 | 工業機器人 | |||||
| 產品系列 | LA | |||||
| 機型 | LA*-A*0** | |||||
| 安裝式樣 | 臺架式安裝型 | |||||
| 手臂長度 | 手臂#1+手臂#2 | 400 mm | 500 mm | 600 mm | 700 mm | |
| 手臂#1 | 225 mm | 325 mm | 425 mm | |||
| 手臂#2 | 175 mm | 275 mm | ||||
| 本體重量(不包括電纜重量) | 標準規格 | 12 kg：26.5 lbs.（磅） | 16 kg：35.3 lbs.（磅） | 16 kg：35.3 lbs.（磅） | 17 kg：37.5 lbs.（磅） | |
| 無塵室型 | 17 kg：37.5 lbs.（磅） | 18 kg：39.7 lbs.（磅） | ||||
| 驅動方式 | 所有關節 | AC伺服馬達 | ||||
| 最快操作速度 *1 | 關節#1+關節#2 | 6000 mm/s | 6150 mm/s | 6800 mm/s | 7450 mm/s | |
| 關節#3 | 1100 mm/s | |||||
| 關節#4 | 2600°/s | 2000°/s | ||||
| 重複性 | 關節#1+關節#2 | ± 0.01 mm | ± 0.02 mm | |||
| 關節#3 | ± 0.01 mm | |||||
| 關節#4 | ± 0.01° | |||||
| 最大動作範圍 | 關節#1 | ± 132° | ||||
| 關節#2 | ± 141° | ± 150° | ||||
| 關節#3 | 標準環境規格 | 150 mm | 200 mm | |||
| 無塵室環境型 | 120 mm | 170 mm | ||||
| 關節#4 | ± 360° | |||||
| 最大脈衝範圍 (pulse) | 關節#1 | -95574 ~ 505174 脈衝 | -152918 ~ 808278 脈衝 | |||
| 關節#2 | ± 320854 脈衝 | ± 341334 脈衝 | ||||
| 關節#3 | 標準環境規格 | -187734～0 脈衝 | -245761 ~ 0 脈衝 | |||
| 無塵室環境型 | -150187～0 脈衝 | -208897 ~ 0 脈衝 | ||||
| 關節#4 | ± 186778 脈衝 | ± 245760 脈衝 | ||||
| 解析度 | 關節#1 | 0.000439°/脈衝 | 0.000275°/脈衝 | |||
| 關節#2 | 0.000439°/脈衝 | |||||
| 關節#3 | 0.000799 mm/脈衝 | 0.000814 mm/脈衝 | ||||
| 關節#4 | 0.001927°/脈衝 | 0.001465°/脈衝 | ||||
| 馬達耗電量 | 關節#1 | 200 W | ||||
| 關節#2 | 100 W | 200 W | ||||
| 關節#3 | 100 W | |||||
| 關節#4 | 100 W | |||||
| 載重量（負載） | 額定值 | 1 kg | 2 kg | |||
| Max | 3 kg | 6 kg | ||||
| 關節#4的容許慣性力矩 *2 | 額定值 | 0.005 kg·m2 | 0.01 kg·m2 | |||
| Max | 0.05 kg·m2 | 0.12 kg·m2 | ||||
| 末端夾具直徑 | 安裝 | ø 16 mm | ø 20 mm | |||
| 中空 | ø 11 mm | ø 14 mm | ||||
| 安裝孔 | 120 × 120 mm 135 × 120 mm （兩者均可） | 150 × 150 mm | ||||
| 4-M8 | ||||||
| 關節#3下壓力 | 100 N | |||||
| 環境條件 | 周圍溫度 *3 | 5 ～ 40 °C | ||||
| 環境相對濕度 | 10～80% （無凝結） | |||||
| 噪聲等級 *4 | LAeq = 70 dB (A)以下 | |||||
| 適用控制器 | RC800L | |||||
| 安裝環境相容性 | 無塵室型號（ISO等級4）*5 | |||||
| 可設定值( )預設值 | Speed | 1 ～ (5) ～ 100 | ||||
| Accel *6 | 1 ～ (10) ～ 120 | |||||
| SpeedS | 1 ～ (50) ～ 2000 | |||||
| AccelS | 1 ～ (200) ～ 25000 | |||||
| Fine | 0 ～ (1250) ～ 65535 | |||||
| Weight | 0 ～ (1) ～ 3 | 0 ～ (2) ～ 6 | ||||
| M/C電纜規格 | 電纜重量（僅電纜） | 固定用，訊號 | 0.06 kg/m | |||
| 固定用，電力 | 0.30 kg/m | |||||
| 電纜外徑 | 固定用，訊號 | ø6.2 mm（typ） | ||||
| 固定用，電力 | ø13.7 mm（typ） | |||||
| 最小彎曲半徑 | 固定用，訊號 | 39 mm | ||||
| 固定用，電力 | 83 mm | |||||
*1: PTP命令時CP動作的最大操作速度在水平面為2000 mm/s
*2：當負載的重心與關節#4的中心位置應一致的情況下，若重心位置偏離關節#4的中心位置，請在Inertia設定中設定參數。
*3：在接近產品規格所記載最低溫度的環境下使用時，或在公休日或夜間長時間停止時，在開始運行後的一段時間內，驅動部分的電阻較大，可能會發生碰撞檢測錯誤等。在這種情況下，建議進行 10 分鐘左右的預熱操作。
*4: 測量時的條件如下。
- 機械臂的動作條件：額定負載、4個關節同時動作、最大速度
- 測量位置：機械臂後方，距離動作範圍1000 mm，距離基座安裝面50 mm的上方位置
*5: 無塵室規格的機械臂中的排氣系統會從基座內部與臂套內部一起抽取空氣。
基座裝置中若有裂縫或其他空隙，可能會造成手臂外部的負壓遺失，並造成揚塵增加。請使用乙烯膠帶等確實固定好排氣口及排氣管，以免產生縫隙。若排放氣流不足，灰塵數量可能會超過指定的上限。
- 清潔等級：等級ISO 4(ISO14644-1)
- 排放系統：
- 排氣口直徑：內徑ø8 mm
- 排氣管：
- 聚胺酯管
- 外徑：ø8 mm (內徑：ø5 mm)
- 建議排氣流速：約1000cm3/s (一般)
*6：Accel設定值「100」是最佳設定值，可維持加減速與定位時的振動之間的平衡。Accel設定可設為100以上，但若以較高的值繼續使用，可能會顯著縮短其使用壽命，因此我們建議您僅在執行必要的動作時使用。
提示
不支援J3和J4的SFree命令。
不支援機器人壽命預測功能。