Specificatietabel
| Item | LA3-A401\ * | LA6-A502\ * | LA6-A602\ * | LA6-A702* | ||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Naam van machine | Industriële robot | |||||
| Productserie | LA | |||||
| Model | LA*-A*0\ ** | |||||
| Installatiewijze | Type tafelbladbevestiging | |||||
| Armlengte | Arm #1 + arm #2 | 400 mm | 500 mm | 600 mm | 700 mm | |
| Arm #1 | 225 mm | 325 mm | 425 mm | |||
| Arm #2 | 175 mm | 275 mm | ||||
| Gewicht (exclusief gewicht van kabels) | Standaardspecificaties | 12 kg: 26,5 lbs. (pond) | 16 kg: 35,3 lbs. (pond) | 16 kg: 35,3 lbs. (pond) | 17 kg: 37,5 lbs. (pond) | |
| Cleanroom-specificaties | 17 kg: 37,5 lbs. (pond) | 18 kg: 39,7 lbs. (pond) | ||||
| Aandrijfmethode | Alle gewrichten | AC-servomotor | ||||
| Maximale bedrijfssnelheid *1 | Gewricht #1+ #2 | 6000 mm/s | 6150 mm/s | 6800 mm/s | 7450 mm/s | |
| Gewricht #3 | 1100 mm/s | |||||
| Gewricht #4 | 2600°/s | 2000°/s | ||||
| Herhaalbaarheid | Gewricht #1+ #2 | ± 0,01 mm | ± 0,02 mm | |||
| Gewricht #3 | ± 0,01 mm | |||||
| Gewricht #4 | ± 0,01° | |||||
| Max. bewegingsbereik | Gewricht #1 | ± 132° | ||||
| Gewricht #2 | ± 141° | ± 150° | ||||
| Gewricht #3 | Specificatie voor standaardomgeving | 150 mm | 200 mm | |||
| Specificaties voor cleanroom Omgeving | 120 mm | 170 mm | ||||
| Gewricht #4 | ± 360° | |||||
| Max. pulsbereik (puls) | Gewricht #1 | -95574 tot 505174 puls | -152918 tot 808278 puls | |||
| Gewricht #2 | puls 320854 | puls 341334 | ||||
| Gewricht #3 | Specificatie voor standaardomgeving | -187734 tot 0 puls | -245761 tot 0 puls | |||
| Specificaties voor cleanroom Omgeving | -150187 tot 0 puls | -208897 tot 0 puls | ||||
| Gewricht #4 | puls 186778 | puls 245760 | ||||
| Resolutie | Gewricht #1 | 0,000439°/puls | 0,000275°/puls | |||
| Gewricht #2 | 0,000439°/puls | |||||
| Gewricht #3 | 0,000799 mm/puls | 0,000814 mm/puls | ||||
| Gewricht #4 | 0,001927°/puls | 0,001465°/puls | ||||
| Nominaal motorvermogen | Gewricht #1 | 200 W | ||||
| Gewricht #2 | 100 W | 200 W | ||||
| Gewricht #3 | 100 W | |||||
| Gewricht #4 | 100 W | |||||
| Nuttige lading (belasting) | Nominaal | 1 kg | 2 kg | |||
| Max. | 3 kg | 6 kg | ||||
| Toelaatbaar traagheidsmoment gewricht #4 *2 | Nominaal | 0,005 kg·m2 | 0,01 kg·m2 | |||
| Max. | 0,05 kg·m2 | 0,12 kg·m2 | ||||
| Handdiameter | Bevestiging | ø 16 mm | ø 20 mm | |||
| Doorvoergat | ø 11 mm | ø 14 mm | ||||
| Bevestigingsgat | 120 × 120 mm 135 × 120 mm (Beide zijn acceptabel) | 150 × 150 mm | ||||
| 4-M8 | ||||||
| Drukkracht gewricht #3 | 100 N | |||||
| Omgevingsvereisten | Omgevingstemperatuur *3 | 5 tot 40 °C | ||||
| Relatieve omgevingsvochtigheid | 10 tot 80% (geen condensatie) | |||||
| Geluidsniveau *4 | LAeq = 70 dB(A) of minder | |||||
| Toepasselijke Controller | RC800L | |||||
| Installatieomgeving | Specificaties voor cleanroom en ISO-klasse 4) *5 | |||||
| Toewijsbare waarde ( ) Standaardwaarden | Speed | 1 tot (5) tot 100 | ||||
| Accel *6 | 1 tot (10) tot 120 | |||||
| SpeedS | 1 tot (50) tot 2000 | |||||
| AccelS | 1 tot (200) tot 25000 | |||||
| Fine | 0 tot (1250) tot 65535 | |||||
| Weight | 0 tot (1) tot 3 | 0 tot (2) tot 6 | ||||
| M/C-kabelspecificaties | Kabelgewicht (alleen kabel) | Voor bevestiging en signaal | 0,06 kg/m | |||
| Voor bevestiging en stroom | 0,30 kg/m | |||||
| Buitendiameter kabel | Voor bevestiging en signaal | ø6,2 mm(type) | ||||
| Voor bevestiging en stroom | ø13,7 mm(type) | |||||
| Minimale buigradius | Voor bevestiging en signaal | 39 mm | ||||
| Voor bevestiging en stroom | 83 mm | |||||
*1: Wanneer de PTP-opdracht wordt gebruikt. De maximale bedrijfssnelheid voor de CP-opdracht is 2000 mm/s op een horizontaal vlak.
*2: In het geval dat het zwaartepunt zich in het centrum van gewricht #4 bevindt. Indien het zwaartepunt zich niet in het centrum van gewricht #4 bevindt, stel dan de parameter in met behulp van de instelling Inertia.
*3: Wanneer het product wordt gebruikt in een omgeving met een lage temperatuur rond de minimumtemperatuur van de productspecificatie, of wanneer het product lange tijd niet wordt gebruikt tijdens vakanties of 's nachts, kan er een fout bij de botsingdetectie optreden vanwege de grote weerstand van de aandrijfeenheid onmiddellijk na de start van de werking. In die gevallen wordt aangeraden om ongeveer 10 minuten opwarmbedrijf uit te voeren.
*4: Voorwaarden voor de Manipulator tijdens de meting zijn als volgt:
- Bedrijfsomstandigheden: Bij nominale belasting, gelijktijdige beweging van 4 gewrichten, maximale snelheid
- Meetpunt: Achterzijde van de Manipulator, 1000 mm verwijderd van het bewegingsbereik, 50 mm boven het basisoppervlak.
*De uitlaat van Manipulators met specificaties voor cleanroom wordt gezamenlijk binnen de basis en de armafdekking afgevoerd.
Een consequentie hiervan is dat als er een gat zit in de basis, de armtip niet voldoende negatieve druk krijgt, wat kan leiden tot stofvorming. Zet de uitlaatpoort en de uitlaatbuis stevig met vinyltape vast om openingen te voorkomen. Als de afvoersnelheid onvoldoende is, zal de stofvorming de specificaties overschrijden.
- Reinheidsklasse: Klasse ISO 4 (ISO14644-1)
- Uitlaat:
- Afmetingen van de uitlaatpoort: binnendiameter ø8 mm
- Compatibele uitlaatbuizen:
- Polyurethaan buizen
- Buitendiameter ø8 mm (binnendiameter ø5 mm)
- Aanbevolen afvoerluchthoeveelheid: ongeveer 1.000 cm3/s (standaardtoestand)
*6: Bij normaal gebruik is de Accel-instelling 100 de optimale instelling voor een evenwicht tussen versnelling en trillingen tijdens het positioneren. Hoewel waarden groter dan 100 kunnen worden ingesteld voor Accel, wordt aanbevolen om het gebruik van grote waarden te beperken tot noodzakelijke bewegingen, aangezien continu gebruik van de Manipulator met een hoge Accel-instelling de levensduur van het product aanzienlijk kan verkorten.
BELANGRIJKSTE PUNTEN
U kunt de opdracht SFree niet gebruiken voor J3 en J4.
U kunt de functie niet gebruiken om de levensduur van de robot te voorspellen.