Tabella delle specifiche
| Voce | LA3-A401\ * | LA6-A502\ * | LA6-A602\ * | LA6-A702* | ||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Nome del macchinario | Robot industriale | |||||
| Serie del prodotto | LA | |||||
| Modello | LA*-A*0\ ** | |||||
| Metodo di installazione | Modello per supporto da tavolo | |||||
| Lunghezza del braccio | Braccio n. 1 + Braccio n. 2 | 400 mm | 500 mm | 600 mm | 700 mm | |
| Braccio n. 1 | 225 mm | 325 mm | 425 mm | |||
| Braccio n. 2 | 175 mm | 275 mm | ||||
| Peso (escluso il peso dei cavi) | Specifiche standard | 12 kg | 16 kg | 16 kg | 17 kg | |
| Specifiche per camera bianca | 17 kg | 18 kg | ||||
| Metodo di azionamento | Tutti i giunti | Servomotore CA | ||||
| Velocità operativa max. *1 | Giunto n. 1 + n. 2 | 6000 mm/s | 6150 mm/s | 6800 mm/s | 7450 mm/s | |
| Giunto n. 3 | 1100 mm/s | |||||
| Giunto n. 4 | 2600°/s | 2000°/s | ||||
| Ripetibilità | Giunto n. 1 + n. 2 | ± 0,01 mm | ± 0,02 mm | |||
| Giunto n. 3 | ± 0,01 mm | |||||
| Giunto n. 4 | ± 0,01° | |||||
| Intervallo di movimento max. | Giunto n. 1 | ± 132° | ||||
| Giunto n. 2 | ± 141° | ± 150° | ||||
| Giunto n. 3 | Specifiche per ambiente standard | 150 mm | 200 mm | |||
| Specifiche per camera bianca Ambiente | 120 mm | 170 mm | ||||
| Giunto n. 4 | ± 360° | |||||
| Intervallo di impulsi max. (impulsi) | Giunto n. 1 | Da -95574 a 505174 impulsi | Da -152918 a 808278 impulsi | |||
| Giunto n. 2 | 320854 impulsi | 341334 impulsi | ||||
| Giunto n. 3 | Specifiche per ambiente standard | Da -187734 a 0 impulsi | -245761 ~ 0 impulsi | |||
| Specifiche per camera bianca Ambiente | -150187 ~ 0 impulsi | -208897 ~ 0 impulsi | ||||
| Giunto n. 4 | 186778 impulsi | 245760 impulsi | ||||
| Risoluzione | Giunto n. 1 | 0,000439°/impulso | 0,000275°/impulso | |||
| Giunto n. 2 | 0,000439°/impulso | |||||
| Giunto n. 3 | 0,000799 mm/impulso | 0,000814 mm/impulso | ||||
| Giunto n. 4 | 0,001927°/impulso | 0,001465°/impulso | ||||
| Capacità nominale del motore | Giunto n. 1 | 200 W | ||||
| Giunto n. 2 | 100 W | 200 W | ||||
| Giunto n. 3 | 100 W | |||||
| Giunto n. 4 | 100 W | |||||
| Carico utile (carico) | Nominale | 1 kg | 2 kg | |||
| Max. | 3 kg | 6 kg | ||||
| Momento di inerzia ammissibile giunto n. 4 *2 | Nominale | 0,005 kg·m2 | 0,01 kg·m2 | |||
| Max. | 0,05 kg·m2 | 0,12 kg·m2 | ||||
| Diametro della mano | Attacco | ø 16 mm | ø 20 mm | |||
| Foro passante | ø 11 mm | ø 14 mm | ||||
| Foro di montaggio | 120 × 120 mm 135 × 120 mm (Entrambi sono accettabili) | 150 × 150 mm | ||||
| 4-M8 | ||||||
| Forza di pressione giunto n. 3 | 100 N | |||||
| Requisiti ambientali | Temperatura ambiente *3 | Da 5 a 40 °C | ||||
| Umidità ambientale relativa | Da 10 a 80% (senza condensa) | |||||
| Rumorosità *4 | LAeq = 70 dB (A) o inferiore | |||||
| Controller designato | RC800L | |||||
| Ambiente di installazione | Specifiche per camera bianca ed classe ISO 4) *5 | |||||
| Valore assegnabile ( ) Valori predefiniti | Speed | Da 1 a (5) a 100 | ||||
| Accel *6 | Da 1 a (10) a 120 | |||||
| SpeedS | Da 1 a (50) a 2000 | |||||
| AccelS | Da 1 a (200) a 25000 | |||||
| Fine | Da 0 a (1250) a 65535 | |||||
| Peso | Da 0 a (1) a 3 | Da 0 a (2) a 6 | ||||
| Specifiche cavo M/C | Peso del cavo (solo cavo) | Cavo di fissaggio e segnale | 0,06 kg/m | |||
| Cavo di fissaggio e alimentazione | 0,30 kg/m | |||||
| Diametro esterno del cavo | Cavo di fissaggio e segnale | ø6,2 mm (norm.) | ||||
| Cavo di fissaggio e alimentazione | ø13,7 mm (norm.) | |||||
| Raggio di curvatura minimo | Cavo di fissaggio e segnale | 39 mm | ||||
| Cavo di fissaggio e alimentazione | 83 mm | |||||
*1: quando si utilizzano comandi PTP. La velocità operativa massima per il comando CP è di 2000 mm/s sul piano orizzontale.
*2: nel caso in cui il baricentro sia al centro del giunto n. 4. Se il baricentro non si trova al centro del giunto n. 4, configurare il parametro utilizzando l'impostazione Inertia.
*3: quando il prodotto viene utilizzato in ambienti a bassa temperatura, vicina alla temperatura minima indicata nelle specifiche, oppure quando il prodotto rimane inutilizzato a lungo durante le vacanze o di notte, potrebbe verificarsi un errore di rilevamento collisione dovuto all'elevata resistenza dell'unità di azionamento subito dopo l'avvio del funzionamento. In tali casi, si consiglia di utilizzare l'operazione di riscaldamento per circa 10 minuti.
*4: condizioni del manipolatore durante la misurazione, come illustrato di seguito:
- Condizioni operative: sotto carico nominale, movimento simultaneo dei 4 giunti, velocità massima
- Punto di misurazione: lato posteriore del manipolatore, a 1000 mm dall'intervallo di movimento, 50 mm sopra la superficie di installazione della base.
*i manipolatori con specifiche per camera bianca scaricano insieme all'interno della base e della sezione del coperchio del braccio.
Di conseguenza, se c'è uno spazio vuoto nella sezione di base, la sezione di punta del braccio non avrà una pressione sufficientemente negativa, causando probabilmente la formazione di polvere. Fissare saldamente la porta di scarico e il tubo di scarico con nastro in vinile per evitare spazi vuoti. Se la velocità di scarico dei gas non è sufficiente, la formazione di polvere supererà le specifiche.
- Pulizia: classe ISO 4 (ISO14644-1)
- Scarico:
- Dimensioni porta di scarico: diametro interno ø8 mm
- Tubi di scarico compatibili:
- Tubi in poliuretano
- Diametro esterno ø8 mm (diametro interno ø5 mm)
- Velocità di scarico dei gas consigliata: circa 1000 cm3/s (condizioni standard)
*6: in generale, l'impostazione di Accel pari a 100 è ottimale perché mantiene l'equilibrio tra accelerazione e vibrazione durante il posizionamento. Anche se è possibile impostare Accel su valori superiori a 100, si consiglia di evitare il più possibile valori elevati per i movimenti, perché l'uso continuo del manipolatore con un'impostazione Accel elevata può ridurre notevolmente la durata del prodotto.
PUNTI CHIAVE
Non è possibile utilizzare il comando SFree per J3 e J4.
Non è possibile utilizzare la funzione per prevedere la durata del robot.