Tableau des spécifications
| Élément | LA3-A401S | LA6-A502S | LA6-A602S | LA6-A702S | ||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Nom de la machine | Robot industriel | |||||
| Série du produit | LA | |||||
| Modèle | LA*-A*0*S | |||||
| Méthode d’installation | Type de montage sur table | |||||
| Longueur du bras | Bras #1 + Bras #2 | 400 mm | 500 mm | 600 mm | 700 mm | |
| Bras #1 | 225 mm | 325 mm | 425 mm | |||
| Bras #2 | 175 mm | 275 mm | ||||
| Poids (hors poids des câbles) | 12 kg : 26,5 lb (livre) | 16 kg : 35,3 lb (livre) | 17 kg : 37,5 lb (livre) | |||
| Méthode de commande | Toutes les articulations | Servomoteur à courant alternatif | ||||
| Vitesse de fonctionnement max. *1 | Articulation # 1+ #2 | 6000 mm/s | 6150 mm/s | 6800 mm/s | 7450 mm/s | |
| Articulation #3 | 1100 mm/s | |||||
| Articulation #4 | 2600°/s | 2000°/s | ||||
| Répétabilité | Articulation # 1+ #2 | ±0,01 mm | ±0,02 mm | |||
| Articulation #3 | ±0,01 mm | |||||
| Articulation #4 | ±0,01° | |||||
| Plage de mouvement maximale | Articulation #1 | ±132° | ||||
| Articulation #2 | ±141° | ±150° | ||||
| Articulation #3 | 150 mm | 200 mm | ||||
| Articulation #4 | ±360° | |||||
| Plage d’impulsions maximale (impulsions) | Articulation #1 | -95574 à 505174 impulsions | -152918 à 808278 impulsions | |||
| Articulation #2 | 320854 impulsions | 341334 impulsions | ||||
| Articulation #3 | -187734 à 0 impulsions | -245769 à 0 impulsions | ||||
| Articulation #4 | 186778 impulsions | 245760 impulsions | ||||
| Résolution | Articulation #1 | 0,000439°/impulsion | 0,000275°/impulsion | |||
| Articulation #2 | 0,000439°/impulsion | |||||
| Articulation #3 | 0,000799 mm/impulsion | 0,000814 mm/impulsion | ||||
| Articulation #4 | 0,001927°/impulsion | 0,001465°/impulsion | ||||
| Capacité nominale du moteur | Articulation #1 | 200 W | ||||
| Articulation #2 | 100 W | 200 W | ||||
| Articulation #3 | 100 W | |||||
| Articulation #4 | 100 W | |||||
| Charge utile (charge) | Valeur nominale | 1 kg | 2 kg | |||
| Max. | 3 kg | 6 kg | ||||
| Moment d’inertie admissible de l’articulation #4 *2 | Valeur nominale | 0,005 kg·m2 | 0,01 kg·m2 | |||
| Max. | 0,05 kg·m2 | 0,12 kg·m2 | ||||
| Diamètre de la main | Montage | ø 16 mm | ø 20 mm | |||
| Trou traversant | ø 11 mm | ø 14 mm | ||||
| Trou de montage | 120 × 120 mm 135 × 120 mm (Les deux sont acceptables) | 150 × 150 mm | ||||
| 4-M8 | ||||||
| Force de presse de l’articulation #3 | 100 N | |||||
| Exigences environnementales | Température ambiante *3 | 5 à 40 °C | ||||
| Humidité relative ambiante | 10 à 80% (sans condensation) | |||||
| Niveau de bruit *4 | LAeq = 70 dB (A) ou inférieur | |||||
| Contrôleur applicable | RC800L | |||||
| Valeur attribuable ( ) Valeurs par défaut | Speed | 1 à (5) à 100 | ||||
| Accel *5 | 1 à (10) à 120 | |||||
| SpeedS | 1 à (50) à 2000 | |||||
| AccelS | 1 à (200) à 25000 | |||||
| Fine | 0 à (1250) à 65535 | |||||
| Weight | 0 à (1) à 3 | 0 à (2) à 6 | ||||
| Spécifications du câble M/C | Poids du câble (câble uniquement) | Pour câble de fixation et de signal | 0,06 kg/m | |||
| Pour câble de fixation et d’alimentation | 0,30 kg/m | |||||
| Diamètre extérieur du câble | Pour câble de fixation et de signal | ø 6,2 mm (typique) | ||||
| Pour câble de fixation et d’alimentation | ø 13,7 mm (typique) | |||||
| Rayon de courbure minimum | Pour câble de fixation et de signal | 39 mm | ||||
| Pour câble de fixation et d’alimentation | 83 mm | |||||
*1 : Lorsque la commande PTP est utilisée. La vitesse de fonctionnement maximale pour la commande CP est de 2000 mm/s dans le plan horizontal.
*2 : si le centre de gravité se trouve au centre de l’articulation #4. Si le centre de gravité ne se trouve pas au centre de l’articulation #4, réglez le paramètre à l’aide du réglage d’inertie.
*3 : lorsque le produit est utilisé dans un environnement froid aux alentours de la température minimum spécifiée pour le produit, ou quand le produit est en arrêt pour une longue durée pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision peut survenir en raison de la forte résistance de l’unité d’entraînement au tout début de la mise en service. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*4 : Conditions du manipulateur pendant la mesure :
- Conditions de fonctionnement : sous charge nominale, mouvement simultané des 4 articulations, vitesse maximale
- Point de mesure : arrière du manipulateur, à 1000 mm de la plage de mouvement, 50 mm au-dessus de la surface de la base.
*5 : en utilisation générale, le réglage Accel 100 est le réglage optimal pour maintenir l’équilibre entre accélération et vibrations lors du positionnement. Bien que des valeurs supérieures à 100 puissent être définies pour Accel, il est recommandé de minimiser l’utilisation de valeurs élevées pour les mouvements nécessaires, car le fonctionnement continu du manipulateur avec le réglage Accel élevé peut réduire considérablement la durée de vie du produit.
POINTS CLÉS
Vous ne pouvez pas utiliser la commande SFree pour J3 et J4.
Vous ne pouvez pas utiliser la fonction pour prédire la durée de vie du robot.