Tabelle der Spezifikationen
| Einstellelement | LA3-A401\ * | LA6-A502\ * | LA6-A602\ * | LA6-A702* | ||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Name der Maschine | Industrieroboter | |||||
| Produktserie | LA | |||||
| Modell | LA*-A*0\ ** | |||||
| Installationsmethode | Typ für die Tischmontage | |||||
| Armlänge | Arm #1 + Arm #2 | 400 mm | 500 mm | 600 mm | 700 mm | |
| Arm #1 | 225 mm | 325 mm | 425 mm | |||
| Arm #2 | 175 mm | 275 mm | ||||
| Gewicht (ohne Gewicht der Kabel) | Standardspezifikationen | 12 kg: 26,5 lb (Pfund) | 16 kg: 35,3 lb (Pfund) | 16 kg: 35,3 lb (Pfund) | 17 kg: 37,5 lb (Pfund) | |
| Reinraum-Spezifikationen | 17 kg: 37,5 lb (Pfund) | 18 kg: 39,7 lb (Pfund) | ||||
| Antriebsart | Alle Gelenke | AC-Servomotor | ||||
| Maximale Betriebsgeschwindigkeit *1 | Gelenk #1 + #2 | 6000 mm/s | 6150 mm/s | 6800 mm/s | 7450 mm/s | |
| Gelenk #3 | 1100 mm/s | |||||
| Gelenk #4 | 2600°/s | 2000°/s | ||||
| Reproduzierbarkeit | Gelenk #1 + #2 | ±0,01 mm | ±0,02 mm | |||
| Gelenk #3 | ±0,01 mm | |||||
| Gelenk #4 | ±0,01° | |||||
| Max. Bewegungsbereich | Gelenk #1 | ±132° | ||||
| Gelenk #2 | ±141° | ±150° | ||||
| Gelenk #3 | Spezifikation für Standardumgebung | 150 mm | 200 mm | |||
| Reinraum Voreinstellungen-Spezifikationen | 120 mm | 170 mm | ||||
| Gelenk #4 | ±360° | |||||
| Max. Pulsbereich (Impuls) | Gelenk #1 | -95574 bis 505174 Pulse | -152918 bis 808278 Pulse | |||
| Gelenk #2 | 320854 Puls | 341334 Puls | ||||
| Gelenk #3 | Spezifikation für Standardumgebung | -187734 bis 0 Pulse | -245761 bis 0 Pulse | |||
| Reinraum Voreinstellungen-Spezifikationen | -150187 bis 0 Pulse | -208897 bis 0 Pulse | ||||
| Gelenk #4 | 186778 Puls | 245760 Puls | ||||
| Auflösung | Gelenk #1 | 0,000439°/Puls | 0,000275°/Puls | |||
| Gelenk #2 | 0,000439°/Puls | |||||
| Gelenk #3 | 0,000799 mm/Puls | 0,000814 mm/Puls | ||||
| Gelenk #4 | 0,001927°/Puls | 0,001465°/Puls | ||||
| Nennleistung des Motors | Gelenk #1 | 200 W | ||||
| Gelenk #2 | 100 W | 200 W | ||||
| Gelenk #3 | 100 W | |||||
| Gelenk #4 | 100 W | |||||
| Nutzlast (Last) | Bewertung | 1 kg | 2 kg | |||
| Max. | 3 kg | 6 kg | ||||
| Zulässiges Trägheitsmoment von Gelenk #4 *2 | Bewertung | 0,005 kg·m2 | 0,01 kg·m2 | |||
| Max. | 0,05 kg·m2 | 0,12 kg·m2 | ||||
| Handdurchmesser | Befestigung | ø 16 mm | ø 20 mm | |||
| Durchgangsbohrung | ø 11 mm | ø 14 mm | ||||
| Befestigungsbohrung | 120 × 120 mm 135 × 120 mm (beides ist akzeptabel) | 150 × 150 mm | ||||
| 4-M8 | ||||||
| Presskraft von Gelenk #3 | 100 N | |||||
| Umweltauflagen | Umgebungstemperatur *3 | 5 bis 40 °C | ||||
| Relative Umgebungsfeuchte | 10 bis 80 % (ohne Kondensation) | |||||
| Geräuschpegel *4 | LAeq = 70 dB (A) oder weniger | |||||
| Zutreffende Steuerung | RC800L | |||||
| Installationsumgebung | Reinraum-Spezifikationen (ISO Klasse 4) *5 | |||||
| Zuweisbarer Wert ( ) Standardwerte | Speed | 1 bis (5) bis 100 | ||||
| Accel *6 | 1 bis (10) bis 120 | |||||
| SpeedS | 1 bis (50) bis 2000 | |||||
| AccelS | 1 bis (200) bis 25000 | |||||
| Fine | 0 bis (1250) bis 65535 | |||||
| Gewicht | 0 bis (1) bis 3 | 0 bis (2) bis 6 | ||||
| M/C-Kabelspezifikationen | Kabelgewicht (nur Kabel) | Für Befestigung und Signal | 0,06 kg/m | |||
| Für Befestigung und Strom | 0,30 kg/m | |||||
| Kabelaußendurchmesser | Für Befestigung und Signal | ø 6,2 mm (typ.) | ||||
| Für Befestigung und Strom | ø 13,7 mm (typ.) | |||||
| Minimaler Biegeradius | Für Befestigung und Signal | 39 mm | ||||
| Für Befestigung und Strom | 83 mm | |||||
*1: Bei Verwendung des PTP-Befehls. Die maximale Betriebsgeschwindigkeit für den CP-Befehl beträgt 2000 mm/s in der horizontalen Ebene.
*2: Für den Fall, dass sich der Schwerpunkt in der Mitte von Gelenk #4 befindet. Wenn der Schwerpunkt nicht in der Mitte von Gelenk #4 liegt, stellen Sie den Parameter über die Trägheitseinstellung ein.
*3: Wenn das Produkt in einer Umgebung mit niedrigen Temperaturen nahe der Mindesttemperatur der Produktspezifikation verwendet wird oder wenn das Produkt über längere Zeit während Feiertagen oder nachts stillsteht, kann es aufgrund des hohen Widerstands der Antriebseinheit unmittelbar nach Betriebsbeginn zu einem Fehler bei der Kollisionserkennung kommen. In solchen Fällen wird eine Aufwärmphase von etwa 10 Minuten empfohlen.
*4: Die Bedingungen des Manipulators während der Messung sind wie folgt:
- Betriebsbedingungen: Unter Nennlast, simultane Bewegung von 4 Achsen, maximale Geschwindigkeit
- Messpunkt: Rückseite des Manipulators, 1000 mm außerhalb des Bewegungsbereichs, 50 mm über der Aufstellfläche.
*Manipulatoren mit Reinraumspezifikationen leiten die Abluft im Inneren des Sockels und im Inneren des Armabdeckungsabschnitts gemeinsam ab.
Wenn also eine Lücke im Basisteil vorhanden ist, wird der Armspitzenbereich nicht ausreichend mit Unterdruck beaufschlagt, was zu Staubentwicklung führen kann. Befestigen Sie die Abluftöffnung und das Abluftrohr fest mit Vinylband, um Lücken vorzubeugen. Wenn die Abluftmenge nicht ausreicht, wird die Staubentwicklung die Spezifikationen überschreiten.
- Reinlichkeit : Klasse ISO 4 (ISO14644-1)
- Abluft:
- Abmessungen der Abluftöffnung: Innendurchmesser ø8 mm
- Kompatible Abluftrohre:
- Polyurethanschläuche
- Außendurchmesser ø8 mm (Innendurchmesser ø5 mm)
- Empfohlene Abgasausstoßmenge: Ca. 1000 cm3/s (Standardzustand)
*6: Im Allgemeinen ist die Beschleunigungseinstellung 100 die optimale Einstellung, um beim Positionieren die Balance zwischen Beschleunigung und Vibration aufrechtzuerhalten. Auch wenn für die Beschleunigung (Accel) Werte größer als 100 eingestellt werden können, wird empfohlen, die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen zu beschränken, da der kontinuierliche Betrieb des Manipulators mit einer hohen Beschleunigung die Lebensdauer des Produkts erheblich verkürzen kann.
KERNPUNKTE
Sie können den SFree-Befehl nicht für J3 und J4 verwenden.
Sie können die Funktion nicht verwenden, um die Lebensdauer des Roboters vorherzusagen.