规格表
| 项目 | LA3-A401* | LA6-A502* | LA6-A602* | LA6-A702* | ||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 机械类的名称 | 工业机器人 | |||||
| 产品系列 | LA | |||||
| 型号 | LA*-A*0** | |||||
| 安装方式 | 台架安装类型 | |||||
| 机械臂长度 | 第1机械臂+第2机械臂 | 400 mm | 500 mm | 600 mm | 700 mm | |
| 第1机械臂 | 225 mm | 325 mm | 425 mm | |||
| 第2机械臂 | 175 mm | 275 mm | ||||
| 本体重量(不包括电缆重量) | 标准规格 | 12 kg：26.5 lbs. (Pound) | 16 kg：35.3 lbs. (Pound) | 16 kg：35.3 lbs. (Pound) | 17 kg：37.5 lbs. (Pound) | |
| 洁净型规格 | 17 kg：37.5 lbs. (Pound) | 18 kg：39.7 lbs. (Pound) | ||||
| 驱动方式 | 所有关节 | AC伺服电机 | ||||
| 最大动作速度 *1 | 第1关节+第2关节 | 6000 mm/s | 6150 mm/s | 6800 mm/s | 7450 mm/s | |
| 第3关节 | 1100 mm/s | |||||
| 第4关节 | 2600°/s | 2000°/s | ||||
| 重复精度 | 第1关节+第2关节 | ± 0.01 mm | ± 0.02 mm | |||
| 第3关节 | ± 0.01 mm | |||||
| 第4关节 | ± 0.01° | |||||
| 最大动作范围 | 第1关节 | ± 132° | ||||
| 第2关节 | ± 141° | ± 150° | ||||
| 第3关节 | 标准环境规格 | 150 mm | 200 mm | |||
| ， | 120 mm | 170 mm | ||||
| 第4关节 | ± 360° | |||||
| 最大脉冲范围 (pulse) | 第1关节 | -95574 ~ 505174 pulse | -152918 ~ 808278 pulse | |||
| 第2关节 | ± 320854 pulse | ± 341334 pulse | ||||
| 第3关节 | 标准环境规格 | -187734～0 pulse | -245761 ~ 0 pulse | |||
| 洁净型规格 | -150187～0 pulse | -208897 ~ 0 pulse | ||||
| 第4关节 | ± 186778 pulse | ± 245760 pulse | ||||
| 分辨率 | 第1关节 | 0.000439°/pulse | 0.000275°/pulse | |||
| 第2关节 | 0.000439°/pulse | |||||
| 第3关节 | 0.000799 mm/pulse | 0.000814 mm/pulse | ||||
| 第4关节 | 0.001927°/pulse | 0.001465°/pulse | ||||
| 电机额定容量 | 第1关节 | 200 W | ||||
| 第2关节 | 100 W | 200 W | ||||
| 第3关节 | 100 W | |||||
| 第4关节 | 100 W | |||||
| 可搬重量（负载） | 额定 | 1 kg | 2 kg | |||
| 最大 | 3 kg | 6 kg | ||||
| 第4关节 容许惯性力矩 *2 | 额定 | 0.005 kg·m2 | 0.01 kg·m2 | |||
| 最大 | 0.05 kg·m2 | 0.12 kg·m2 | ||||
| 末端夹具直径 | 安装 | ø 16 mm | ø 20 mm | |||
| 中空 | ø 11 mm | ø 14 mm | ||||
| 安装孔 | 120 × 120 mm 135 × 120 mm （哪个都可以） | 150 × 150 mm | ||||
| 4-M8 | ||||||
| 第3关节下压力 | 100 N | |||||
| 环境条件 | 环境温度 *3 | 5 ～ 40 °C | ||||
| 环境相对湿度 | 10 ～ 80 %（不得结露） | |||||
| 噪声等级 *4 | LAeq = 小于等于70 dB (A) | |||||
| 适用控制器 | RC800L | |||||
| 安装环境兼容性 | 洁净型&ESD规格（ISO4级）*5 | |||||
| 可设定值 ( ) 默认值 | Speed | 1 ～ (5) ～ 100 | ||||
| Accel *6 | 1 ～ (10) ～ 120 | |||||
| SpeedS | 1 ～ (50) ～ 2000 | |||||
| AccelS | 1 ～ (200) ～ 25000 | |||||
| Fine | 0 ～ (1250) ～ 65535 | |||||
| Weight | 0 ～ (1) ～ 3 | 0 ～ (2) ～ 6 | ||||
| M/C电缆规格 | 电缆重量（仅电缆） | 固定用、信号 | 0.06 kg/m | |||
| 固定用、电源 | 0.30 kg/m | |||||
| 电缆外径 | 固定用、信号 | ø6.2 mm (typ) | ||||
| 固定用、电源 | ø13.7 mm (typ) | |||||
| 最小弯曲半径 | 固定用、信号 | 39 mm | ||||
| 固定用、电源 | 83 mm | |||||
*1：使用PTP命令时。水平面上CP运动的最大运动速度为2000 mm/s。
*2：负载重心与第4关节中心位置一致或重心位置偏离第4关节中心位置时，请使用Inertia设定指定参数。
*3：如果在接近产品规格最低温度的低温环境下使用本产品，或因节假日及夜间长时间暂停使用，可能会在重新开始运行时，因驱动器电阻较大而发生碰撞感知的错误。这种情况下，建议预热10分钟后再运行。
*4：测量时的条件如下所示：
- 机械手的动作条件：额定负载、4关节同时动作、最大速度
- 测量位置：机械手背面、距离动作区域1000 mm、底座安装面50 mm以上的位置
*5: 洁净型规格机械手中的排气系统，会从底座内部和机械臂外罩部抽取空气。
底座装置中的裂缝或任何开口均会导致机械臂外部部件中的负压损失，进而增加灰尘排放。请用塑料胶带等牢固地固定排气口与排气管，以免产生间隙。如果排气流量不足，则灰尘颗粒排放可能会超出指定的最大水平。
- 清洁度等级： ISO 4级(ISO14644-1)
- 排气：
- 排气口尺寸：内径ø8 mm
- 适用排气管：
- 聚氨酯管
- 外径ø8 mm（内径ø5 mm）
- 建议排气量：约1000 cm3/s(标准)
*6：当Accel的值设定为“100”时，是平衡加减速度和定位振动的最佳设定。Accel设定可设为大于等于100，但如果在保持较大值的状态下继续使用，则可能会显著缩短使用寿命，因此，建议使用时限定为所需动作。
要点
不支持J3与J4的SFree命令。
不支持机器人的使用寿命预测功能。