规格表
| 项目 | LA3-A401S | LA6-A502S | LA6-A602S | LA6-A702S | ||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 机械类的名称 | 工业机器人 | |||||
| 产品系列 | LA | |||||
| 型号 | LA*-A*0*S | |||||
| 安装方式 | 台架安装类型 | |||||
| 机械臂长度 | 第1机械臂+第2机械臂 | 400 mm | 500 mm | 600 mm | 700 mm | |
| 第1机械臂 | 225 mm | 325 mm | 425 mm | |||
| 第2机械臂 | 175 mm | 275 mm | ||||
| 本体重量(不包括电缆重量) | 12 kg: 26.5 lbs. (Pound) | 16 kg: 35.3 lbs. (Pound) | 17 kg: 37.5 lbs. (Pound) | |||
| 驱动方式 | 所有关节 | AC伺服电机 | ||||
| 最大动作速度 *1 | 第1关节+第2关节 | 6000 mm/s | 6150 mm/s | 6800 mm/s | 7450 mm/s | |
| 第3关节 | 1100 mm/s | |||||
| 第4关节 | 2600°/s | 2000°/s | ||||
| 重复精度 | 第1关节+第2关节 | ± 0.01 mm | ± 0.02 mm | |||
| 第3关节 | ± 0.01 mm | |||||
| 第4关节 | ± 0.01° | |||||
| 最大动作范围 | 第1关节 | ± 132° | ||||
| 第2关节 | ± 141° | ± 150° | ||||
| 第3关节 | 150 mm | 200 mm | ||||
| 第4关节 | ± 360° | |||||
| 最大脉冲范围 (pulse) | 第1关节 | -95574 ~ 505174 pulse | -152918 ~ 808278 pulse | |||
| 第2关节 | ± 320854 pulse | ± 341334 pulse | ||||
| 第3关节 | -187734～0 pulse | -245769 ~ 0 pulse | ||||
| 第4关节 | ± 186778 pulse | ± 245760 pulse | ||||
| 分辨率 | 第1关节 | 0.000439°/pulse | 0.000275°/pulse | |||
| 第2关节 | 0.000439°/pulse | |||||
| 第3关节 | 0.000799 mm/pulse | 0.000814 mm/pulse | ||||
| 第4关节 | 0.001927°/pulse | 0.001465°/pulse | ||||
| 电机额定容量 | 第1关节 | 200 W | ||||
| 第2关节 | 100 W | 200 W | ||||
| 第3关节 | 100 W | |||||
| 第4关节 | 100 W | |||||
| 可搬重量（负载） | 额定 | 1 kg | 2 kg | |||
| 最大 | 3 kg | 6 kg | ||||
| 第4关节 容许惯性力矩 *2 | 额定 | 0.005 kg·m2 | 0.01 kg·m2 | |||
| 最大 | 0.05 kg·m2 | 0.12 kg·m2 | ||||
| 末端夹具直径 | 安装 | ø 16 mm | ø 20 mm | |||
| 中空 | ø 11 mm | ø 14 mm | ||||
| 安装孔 | 120 × 120 mm 135 × 120 mm （哪个都可以） | 150 × 150 mm | ||||
| 4-M8 | ||||||
| 第3关节下压力 | 100 N | |||||
| 环境条件 | 环境温度 *3 | 5 ～ 40 °C | ||||
| 环境相对湿度 | 10 ～ 80 %（不得结露） | |||||
| 噪声等级 *4 | LAeq = 小于等于70 dB (A) | |||||
| 适用控制器 | RC800L | |||||
| 可设定值 ( ) 默认值 | Speed | 1 ～ (5) ～ 100 | ||||
| Accel *5 | 1 ～ (10) ～ 120 | |||||
| SpeedS | 1 ～ (50) ～ 2000 | |||||
| AccelS | 1 ～ (200) ～ 25000 | |||||
| Fine | 0 ～ (1250) ～ 65535 | |||||
| Weight | 0 ～ (1) ～ 3 | 0 ～ (2) ～ 6 | ||||
| M/C电缆规格 | 电缆重量（仅电缆） | 固定用、信号 | 0.06 kg/m | |||
| 固定用、电源 | 0.30 kg/m | |||||
| 电缆外径 | 固定用、信号 | ø6.2 mm (typ) | ||||
| 固定用、电源 | ø13.7 mm (typ) | |||||
| 最小弯曲半径 | 固定用、信号 | 39 mm | ||||
| 固定用、电源 | 83 mm | |||||
*1：使用PTP命令时。水平面上CP运动的最大运动速度为2000 mm/s。
*2：负载重心与第4关节中心位置一致或重心位置偏离第4关节中心位置时，请使用Inertia设定指定参数。
*3：如果在接近产品规格最低温度的低温环境下使用本产品，或因节假日及夜间长时间暂停使用，可能会在重新开始运行时，因驱动器电阻较大而发生碰撞感知的错误。这种情况下，建议预热10分钟后再运行。
*4：测量时的条件如下所示：
- 机械手的动作条件：额定负载、4关节同时动作、最大速度
- 测量位置：机械手背面、距离动作区域1000 mm、底座安装面50 mm以上的位置
*5：当Accel的值设定为“100”时，是平衡加减速度和定位振动的最佳设定。Accel设定可设为大于等于100，但如果在保持较大值的状态下继续使用，则可能会显著缩短使用寿命，因此，建议使用时限定为所需动作。
要点
不支持J3与J4的SFree命令。
不支持机器人的使用寿命预测功能。