LA10-A规格表

项目			LA10-A602*	LA10-A603*	LA10-A702*	LA10-A703*	LA10-A802*	LA10-A803*
机械类的名称			工业机器人
产品系列			LA
型号			LA*-A*0** 型号
安装方式			台架安装类型
机械臂长度	第1机械臂+第2机械臂		600 mm		700 mm		800 mm
	第1机械臂		225 mm		325 mm		425 mm
	第2机械臂		375 mm
本体重量(不包括电缆重量)	标准环境规格		21 kg：46.3 lbs. (Pound)		22 kg：48.5 lbs. (Pound)		23 kg：50.7 lbs. (Pound)
	洁净型规格，		22 kg：48.5 lbs. (Pound)		23 kg：50.7 lbs. (Pound)		24 kg：52.9 lbs. (Pound)
驱动方式	所有关节		AC伺服电机
最大动作速度 *1	第1关节+第2关节		9100 mm/s		9800 mm/s		10500 mm/s
	第3关节		1100 mm/s
	第4关节		2700°/s
重复精度	第1关节+第2关节		± 0.02 mm				± 0.025 mm
	第3关节		± 0.01 mm
	第4关节		± 0.01°
最大动作范围	第1关节		± 132°
	第2关节		± 150°
	第3关节	标准环境规格	200 mm	300 mm	200 mm	300 mm	200 mm	300 mm
		洁净型规格	170 mm	270 mm	170 mm	270 mm	170 mm	270 mm
	第4关节		± 360°
最大脉冲范围 (pulse)	第1关节		-152918 ~ 808278 pulse
	第2关节		± 341334 pulse
	第3关节	标准环境规格	-289130 pulse	-433695 pulse	-289130 pulse	-433695 pulse	-289130 pulse	-433695 pulse
		洁净型规格	-245760 pulse	-390325 pulse	-245760 pulse	-390325 pulse	-245760 pulse	-390325 pulse
	第4关节		± 215041 pulse
分辨率	第1关节		0.000275°/pulse
	第2关节		0.000439°/pulse
	第3关节		0.000692 mm/pulse
	第4关节		0.001674°/pulse
电机额定容量	第1关节		600 W
	第2关节		400 W
	第3关节		200 W
	第4关节		150 W
可搬重量（负载）	额定		5 kg
	最大		10 kg
第4关节 容许惯性力矩 *2	额定		0.02 kg·m2
	最大		0.3 kg·m2
末端夹具直径	安装		ø 20 mm
	中空		ø 14 mm
安装孔			150 × 150 mm
			4-M8
第3关节下压力			200N
环境条件	环境温度 *3		5 ～ 40 °C
	环境相对湿度		10 ～ 80 %（不得结露）
噪声等级 *4			LAeq = 小于等于70 dB (A)
适用控制器			RC800L
安装环境对应			洁净型&ESD规格（ISO4级）*5
可设定值 ( ) 默认值		Speed	1 ～ (4) ～ 100
		Accel *6	1 ～ (10) ～ 120
		SpeedS	0.1 ～ (50) ～ 2000
		AccelS	0.1 ～ (200) ～ 25000
		Fine	0 ～ (1250) ～ 65535
		Weight	0 ～ (5) ～ 10
M/C电缆规格	电缆重量（仅电缆）	固定用、信号	0.06 kg/m
		固定用、电源	0.30 kg/m
	电缆外径	固定用、信号	ø6.2 mm (typ)
		固定用、电源	ø13.7 mm (typ)
	最小弯曲半径	固定用、信号	39 mm
		固定用、电源	83 mm

*1：使用PTP命令时。水平面上CP运动的最大运动速度为2000 mm/s。

*2：负载重心与第4关节中心位置一致或重心位置偏离第4关节中心位置时，请使用Inertia设定指定参数。

*3：如果在接近产品规格最低温度的低温环境下使用本产品，或因节假日及夜间长时间暂停使用，可能会在重新开始运行时，因驱动器电阻较大而发生碰撞感知的错误。这种情况下，建议预热10分钟后再运行。

*4：测量时的条件如下所示：

• 机械手的动作条件：额定负载、4关节同时动作、最大速度
• 测量位置：机械手背面、距离动作区域1000 mm、底座安装面50 mm以上的位置

*5: 洁净型规格机械手中的排气系统，会从底座内部和机械臂外罩部抽取空气。
因此，如果基座部分存在缝隙，机械臂顶端部分可能无法形成充分的负压，从而导致发尘。请使用乙烯胶带等将排气口与排气管牢固固定，避免产生缝隙。如果排气量不足，将会产生超出规格的发尘。

• 清洁度等级： ISO 4级(ISO14644-1)
• 排气：
  • 排气口尺寸：内径ø12 mm
  • 适用排气管：
    • 聚氨酯软管
    • 外径ø12 mm（内径ø8 mm）
    • 建议排气量：约1000 cm³/s(标准)

*6：当Accel的值设定为“100”时，是平衡加减速度和定位振动的最佳设定。Accel设定可设为大于等于100，但如果在保持较大值的状态下继续使用，则可能会显著缩短使用寿命，因此，建议使用时限定为所需动作。

要点

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不支持J3与J4的SFree命令。

不支持机器人的使用寿命预测功能。