仕様表
| 項目 | LA3-A401S | LA6-A502S | LA6-A602S | LA6-A702S | ||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 機械類の名称 | 産業用ロボット | |||||
| 製品シリーズ | LA | |||||
| 型式 | LA*-A*0*S | |||||
| 設置方法 | 架台取りつけタイプ | |||||
| アーム長さ | アーム1+アーム2 | 400 mm | 500 mm | 600 mm | 700 mm | |
| アーム1 | 225 mm | 325 mm | 425 mm | |||
| アーム2 | 175 mm | 275 mm | ||||
| 本体質量 (ケーブルの質量含まず) | 12 kg: 26.5 lbs. (ポンド) | 16 kg: 35.3 lbs. (ポンド) | 17 kg: 37.5 lbs. (ポンド) | |||
| 駆動方式 | 全関節 | ACサーボモーター | ||||
| 最大動作速度 *1 | 第1+第2関節 | 6000 mm/s | 6150 mm/s | 6800 mm/s | 7450 mm/s | |
| 第3関節 | 1100 mm/s | |||||
| 第4関節 | 2600°/s | 2000°/s | ||||
| 繰り返し精度 | 第1+第2関節 | ± 0.01 mm | ± 0.02 mm | |||
| 第3関節 | ± 0.01 mm | |||||
| 第4関節 | ± 0.01° | |||||
| 最大動作範囲 | 第1関節 | ± 132° | ||||
| 第2関節 | ± 141° | ± 150° | ||||
| 第3関節 | 150 mm | 200 mm | ||||
| 第4関節 | ± 360° | |||||
| 最大パルスレンジ (pulse) | 第1関節 | -95574 ~ 505174 pulse | -152918 ~ 808278 pulse | |||
| 第2関節 | ± 320854 pulse | ± 341334 pulse | ||||
| 第3関節 | -187734～0 pulse | -245769 ~ 0 pulse | ||||
| 第4関節 | ± 186778 pulse | ± 245760 pulse | ||||
| 分解能 | 第1関節 | 0.000439°/pulse | 0.000275°/pulse | |||
| 第2関節 | 0.000439°/pulse | |||||
| 第3関節 | 0.000799 mm/pulse | 0.000814 mm/pulse | ||||
| 第4関節 | 0.001927°/pulse | 0.001465°/pulse | ||||
| モーターの定格容量 | 第1関節 | 200 W | ||||
| 第2関節 | 100 W | 200 W | ||||
| 第3関節 | 100 W | |||||
| 第4関節 | 100 W | |||||
| 可搬質量 (負荷) | 定格 | 1 kg | 2 kg | |||
| 最大 | 3 kg | 6 kg | ||||
| 第4関節 許容慣性モーメント *2 | 定格 | 0.005 kg·m2 | 0.01 kg·m2 | |||
| 最大 | 0.05 kg·m2 | 0.12 kg·m2 | ||||
| ハンド径 | 取りつけ | ø 16 mm | ø 20 mm | |||
| 中空 | ø 11 mm | ø 14 mm | ||||
| 取りつけ穴 | 120 × 120 mm 135 × 120 mm (どちらでも可) | 150 × 150 mm | ||||
| 4-M8 | ||||||
| 第3関節押し込み力 | 100 N | |||||
| 環境条件 | 周囲温度 *3 | 5 ～ 40 °C | ||||
| 周囲相対湿度 | 10 ～ 80 % (結露しないこと) | |||||
| 騒音レベル *4 | LAeq = 70 dB (A)以下 | |||||
| 適合コントローラー | RC800L | |||||
| 設定可能値 ( )デフォルト値 | Speed | 1 ～ (5) ～ 100 | ||||
| Accel *5 | 1 ～ (10) ～ 120 | |||||
| SpeedS | 1 ～ (50) ～ 2000 | |||||
| AccelS | 1 ～ (200) ～ 25000 | |||||
| Fine | 0 ～ (1250) ～ 65535 | |||||
| Weight | 0 ～ (1) ～ 3 | 0 ～ (2) ～ 6 | ||||
| M/Cケーブル仕様 | ケーブル質量(ケーブルのみ) | 固定用、シグナル | 0.06 kg/m | |||
| 固定用、パワー | 0.30 kg/m | |||||
| ケーブル外径 | 固定用、シグナル | ø6.2 mm(typ) | ||||
| 固定用、パワー | ø13.7 mm(typ) | |||||
| 最小曲げ半径 | 固定用、シグナル | 39 mm | ||||
| 固定用、パワー | 83 mm | |||||
*1: PTP命令の場合。CP動作での最大動作速度は水平面において2000 mm/sです。
*2: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia設定でパラメーターを設定してください。
*3: 製品仕様の最低温度付近の低温環境で使用する場合、または休日や夜間に長期間休止させた場合は、運転開始直後は駆動部の抵抗が大きいために衝突検知エラーなどが発生することがあります。このような場合は、10分程度の暖機運転を行うことを推奨します。
*4: 測定時の条件は次のとおりです。
- マニピュレーターの動作条件: 定格負荷, 4関節同時動作, 最大速度
- 測定位置: マニピュレーター背面, 動作エリアから1000 mm離れ, ベース取りつけ面から50 mm上の位置
*5: Accel設定値は、"100"とした場合が、加減速度と位置決め時の振動とのバランスをとった最適な設定となっています。Accel設定は100以上に設定できますが、値を大きくしたまま使用し続けると寿命を著しく低下させてしまうおそれがありますので、使用は必要な動作に限定することをおすすめします。
キーポイント
J3、およびJ4のSFreeコマンドは、対応していません。
ロボットの寿命予測機能は、対応していません。