Protección
Para mantener una zona de trabajo segura, se deben colocar barreras de seguridad alrededor del manipulador e instalar protecciones en la entrada y salida de dichas barreras.
El término "protección", como se usa en este manual, se refiere a un dispositivo de seguridad con un enclavamiento que permite el acceso a las barreras de seguridad. Específicamente, esto incluye interruptores de puertas de seguridad, barreras de seguridad, cortinas de luz, puertas de seguridad, alfombrillas de seguridad, etc. La protección es una entrada que informa al controlador del robot de que un operador puede estar dentro de la zona de protección. Debe asignar al menos una protección (SG) en el administrador de funciones de seguridad.
Cuando se abra el dispositivo de seguridad, el tope de protección funcionará para cambiar al estado de protección abierta (pantalla: SO).
- Protección abierta
El funcionamiento está prohibido. No es posible seguir utilizando el robot hasta que se lleve a cabo algunas de las siguientes acciones: se cierre la protección, se libere el estado de bloqueado, y se ejecute un comando, o el modo de funcionamiento TEACH o TEST y Habiliar circuito se activen. - Protección cerrada
El robot puede funcionar automáticamente en un estado sin restricciones (alta potencia).
ADVERTENCIA
- Si un tercero libera accidentalmente la protección mientras un operador está trabajando dentro de las barreras de seguridad, se podría producir una situación peligrosa. Para proteger al operador que trabaje dentro de las barreras de seguridad, implemente medidas para bloquear o etiquetar el interruptor de liberación del pestillo.
- Para proteger a los operadores que trabajen cerca del robot, asegúrese de conectar el conmutador de protección y de que funcione correctamente.
Instalación de barreras de seguridad
Al instalar barreras de seguridad dentro del intervalo máximo del manipulador, combine funciones de seguridad, como SLP. Tenga en cuenta de forma cuidadosa el tamaño de la mano y de las piezas que se van a sujetar para que no se produzcan interferencias entre las piezas operativas y las barreras de seguridad.
Instalación de protecciones
Diseñe las protecciones de modo que cumplan los siguientes requisitos:
- Cuando utilice un dispositivo de seguridad de tipo de conmutador de llave, utilice un interruptor que abra a la fuerza los contactos de enclavamiento. No use conmutadores que abran sus contactos usando la fuerza del resorte del enclavamiento.
- Si utiliza un mecanismo de enclavamiento, no lo desactive.
Teniendo en cuenta la distancia de parada
Durante el funcionamiento, el manipulador no podrá detenerse inmediatamente incluso si se levanta la protección. Además, el tiempo de parada y la distancia de movimiento variarán dependiendo de los factores siguientes.
- Peso de la mano, configuración WEIGHT, configuración ACCEL, peso de la pieza de trabajo, configuración SPEED, postura de movimiento, etc.
Para conocer el tiempo de parada y la distancia de movimiento del manipulador, consulte la sección siguiente.
Apéndice D: Tiempo de parada y distancia de parada cuando el dispositivo de seguridad está abierto
Precauciones para el funcionamiento protegido
No abra la protección innecesariamente mientras el motor esté en marcha. Las entradas de protección frecuentes reducirán la vida útil del relé.
- Vida útil normal del relé: aproximadamente 20 000 veces