装载惯性（力矩）的计算方法

如下所示为负载（握持工件的夹具末端）装载惯性（力矩）的计算示例。 按各部分(a)～(c)之和求出全体负载的装载惯性。

符号	描述
a	夹具末端
b	工件
c	工件
d	轴
e	旋转中心

如下所示为 (a) (b) (c) 各装载惯性的计算方法。请参考这些基本公式的装载惯性（力矩）求出全体负载的装载惯性（力矩）。

(a) 长方体的装载惯性

符号	描述
a	旋转中心
b	长方体的重心

(b) 圆柱体的装载惯性

符号	描述
a	圆柱体的重心
b	旋转中心

(c) 球体的装载惯性

符号	描述
a	旋转中心
b	球体的重心