机械臂上安装负载的重量
在机械臂上安装相机或空气阀等部件时，将其重量换算为轴的等效重量，加到轴上安装负载的重量中，然后设定[Weight参数]。
等效重量的计算公式
WM=M(LM＋L1)2/(L1＋L2)2
| WM | 等效重量 |
| M | 机械臂上安装负载的重量 |
| L1 | 第1机械臂长度 |
| L2 | 第2机械臂长度 |
| LM | 第2关节旋转中心至机械臂上安装负载物重心之间的距离 |
＜例＞计算在负载重量W=1 kg的LS8-C系列机械臂顶端（距第2关节旋转中心375 mm）处安装1 kg的相机时的[Weight参数]。
W=1
M=1
L1=375
L2=275
LM=375
WM=1×(375+325)2/(325+275)2=1.26 (四舍五入至小数点后两位)
W+WM=1+1.36=2.36
在[Weight参数]中设置“2.36”。
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 轴 |
| b | 相机的重量 |
| c | 第1关节 |
| d | 第2关节 |