機械臂負載

當在手臂上安裝攝影機或空氣閥等設備時，應將其重量換算為軸部的相同重量，並加到軸部上安裝的負載重量中，一併設定到[末端夾具重量]。

相同重量公式

W_M=M(L_M＋L₁)²/(L₁＋L₂)²

WM	相同重量
M	機械臂負載
L1	手臂#1長度
L2	手臂#2長度
LM	關節#2之旋轉中心至手臂所安裝負載之重心的距離

<範例>計算在負載重量W=1 kg的LS8-C手臂末端（距離關節#2旋轉中心375 mm）安裝一台1 kg的攝影機時的[末端夾具重量]參數。

W=1

M=1

L₁=375

L₂=275

L_M=375

W_M=1×(375+325)²/(325+275)²=1.26（四捨五入至小數點第二位）

W+W_M=1+1.36=2.36

將[末端夾具重量]參數設定為「2.36」。

符號	描述
a	軸部
b	攝影機重量
c	關節#1
d	關節#2