慣性力矩及Inertia設定

慣性力矩的定義為施加於堅硬本體的扭力與其阻力的比例。此值通常稱為慣性力矩、慣性或GD2。當機器人在軸部安裝其他物件下操作時（如末端夾具），必須考慮負載的慣性力矩。

注意

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負載（末端夾具及工件重量）的慣性力矩必須為LS4-C：0.05 kg·m2、LS8-C：0.12 kg·m2以下。LS-C系列的慣性力矩設計為不超過LS4-C：0.05 kg·m2、LS8-C：0.12 kg·m2。請務必設定正確的慣性力矩參數。設定小於實際慣性力矩的值可能造成機器人錯誤、過度震動、不僅會使功能不全，縮短工件、機械裝置的生命週期或因皮帶齒輪跳接位置可能出現空隙。

LS-C系列可容許的負載慣性力矩

• LS4-C：額定：0.005 kg·m2 最大：0.05 kg·m2
• LS8-C：額定：0.01 kg·m2 最大：0.12 kg·m2

請根據負載的慣性力矩，變更Inertia命令的慣性力矩參數設定。變更設定後，會自動設定關節#4對應[慣性力矩]的PTP動作之最大加速/減速值。