慣性モーメント(イナーシャ)とInertia設定
慣性モーメントとは、物体の回りにくさを表す量で、慣性モーメント, イナーシャ, GD2などの値で表されます。シャフトにハンドなどを取りつけて動作させる場合は、負荷の慣性モーメントを考慮しなければなりません。
注意
負荷 (ハンド+ワーク)の慣性モーメントは、必ずLS4-C: 0.05 kg·m2, LS8-C: 0.12 kg·m2 以下にしてください。LS-Cシリーズは、LS4-C: 0.05 kg·m2, LS8-C: 0.12 kg·m2 を超える慣性モーメントに対応するように設計されていません。また、必ず慣性モーメントに応じた値を設定してください。慣性モーメント (イナーシャ)パラメーターに実際の慣性モーメントより小さな値を設定すると、エラーの発生や衝撃の原因となり、十分な機能が発揮できないばかりか、部品の寿命が低下したり、ベルトの歯飛びによる位置ずれが発生する可能性があります。
LS-Cシリーズの許容する負荷の慣性モーメント
- LS4-C: 定格: 0.005 kg·m2 最大: 0.05 kg·m2
- LS8-C: 定格: 0.01 kg·m2 最大: 0.12 kg·m2
負荷の慣性モーメントが定格を超える場合は、Inertia命令の負荷の慣性モーメント (イナーシャ)パラメーターの設定変更を行います。設定変更を行うと、第4関節のPTP動作時最大の加減速度が [慣性モーメント]に応じて自動的に補正されます。