アームに取りつけた負荷の質量

カメラやエアバルブなどをアームに取りつける場合は、その質量をシャフトの等価質量に換算し、シャフトに取りつけた負荷の質量に加算して [ハンド質量]パラメーターを設定します。

等価質量の計算式

W_M=M(L_M＋L₁)²/(L₁＋L₂)²

W_M	等価質量
M	アームに取りつけた負荷の質量
L₁	アーム1長さ
L₂	アーム2長さ
L_M	第2関節回転中心からアームに取りつけた負荷の重心までの距離

＜例＞負荷質量W=1 kgをつけたLS8-Cのアーム先端 (第2関節回転中心から375 mmとする)に、1 kgのカメラをつけた場合の [ハンド質量]パラメーターを算出します。

W=1

M=1

L₁=375

L₂=275

L_M=375

W_M=1×(375+325)²/(325+275)²=1.26 (小数点以下二桁まで切り上げ)

W+W_M=1+1.36=2.36

[ハンド質量]パラメーターに“2.36”を設定します。