偏心量及Inertia設定

注意

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• 負載（末端夾具及工件重量）的偏心量必須為LS4-C：100mm、LS8-C：150 mm以下。LS-C系列的偏心量設計為不超過LS4-C：100mm、LS8-C：150 mm。請務必依照偏心量設定偏心量參數。設定小於實際偏心量的值可能造成機器人錯誤、過度震動、不僅會使功能不全，縮短工件、機械裝置的生命週期或因皮帶齒輪跳接位置可能出現空隙。

LS-C系列可容許的負載偏心量

• LS4-C：額定：0 mm，最大：100 mm
• LS8-C：額定：0 mm，最大：150 mm

請根據負載的偏心量，變更Inertia命令的偏心量參數設定。變更設定後，會自動設定機械臂對應[偏心量]的PTP動作之最大加速/減速值。

符號	描述
a	旋轉中心
b	負載重心位置
c	偏心量