專案的建立程序

在Epson RC+8.0，CODESYS的功能方塊函式庫安裝於以下資料夾。

\EpsonRC80\Fieldbus\FunctionBlockLibraries\CODESYS

作為範例，在此將說明建立用來開啟／關閉機器人馬達的簡易程式的方法。

1. 首先，建立新的專案。

   1. 啟動CODESYS，點擊[New Project]。

      

   2. 選擇[Projects]-[Standard project]。輸入專案名稱與儲存位置，點擊[OK]。

      

   3. 選擇相應的裝置與[Ladder Logic Diagram]，點擊[OK]。

      

   4. 如此一來，新的空白專案就建立完成了。

      

2. 接著，將CODESYS用功能方塊函式庫匯入新的專案內。

   1. 雙擊[Library Manager]。

      接著，點擊[Library Repository]。

      

   2. 點擊[Install]。

      

   3. 選擇Epson提供的「SPEL_Library.compiled-library」檔案，點擊[Open]。

      檔案位於「\EpsonRC80\Fieldbus\FunctionBlockLibraries\CODESYS」的資料夾內。

      

   4. 確認[Miscellaneous]內有「SPEL Library」。

      

   5. 點擊[Library Manager]的[Add Library]。

      

   6. 選擇[SPEL Library]，點擊[OK]。

      

   7. 功能方塊已安裝。

      

3. 接著，建立程式。

   1. 雙擊[PLC_PRG]，顯示程式畫面。

      接著拖放[Box]，新增3個。

      

   2. 點擊Box裡的[???]。

      接著點擊[???]旁的[…]。

      

   3. 從功能方塊一覽表中選擇[SPEL_Init]，點擊[OK]。

      

   4. 將顯示功能方塊名稱。

      請在此狀態按下[Enter]鍵。

      

   5. 將顯示功能方塊的輸入／輸出。

      請在此狀態按下[Enter]鍵。

      

   6. 將顯示自動宣告畫面。

      點擊[OK]。

      

   7. 已自動新增變數。

      

   8. 點擊連接著Start的a觸點（上圖藍框處）的[???]。

      接著，輸入此觸點的名稱。在此範例中，輸入「Start_Init_0」。

      接著按下[Enter]鍵。

      

   9. 將顯示自動宣告畫面。點擊[OK]。

      

   10. 已自動新增變數。

       

   11. 以相同程序將所有[???]變更如下。

       

4. 接著，進行與機器人連接的準備。

   1. 右擊[Device]，點擊[Add Device]。

      

   2. 選擇[EtherCAT Master]，點擊[Add Device]。

      

   3. 「EtherCAT_Master」已經新增。

      選擇[Tools]，點擊[Device Repository]。

      

   4. 點擊[Install]。

      

   5. 配合使用的機器人，選擇設定檔案。

      設定檔案位於以下資料夾。

      \EpsonRC80\Fieldbus\EtherCAT

      在此範例中，選擇「EPSN_TSERIES_ECT_V2.3_for_OMRON_rev2.xml」，點擊[Open]。

      

   6. 設定檔案讀取完畢，已顯示「TSERIES EtherCAT Slave」。

      

   7. 右擊[EtherCAT_Master]，點擊[Add Device]。

      

   8. 將「Vendor」變更為[SEIKO EPSON Corporation]。

      選擇[TSERIES EtherCAT Slave]，點擊[Add Device]。

      

   9. 雙擊[TSERIES_Slave]，點擊[Process Data]。

      

   10. 將核取方塊變更如下。

       為了與控制器通訊，設定為「32byte」。

       （客戶使用時，請配合現場匯流排從控的輸入／輸出位元組數進行設定）

       

5. 執行功能方塊。

   1. 右擊PC的工作列或系統匣的PLC，點擊[Start PLC]。

      確認PLC的顯示已變更。

      

   2. 雙擊[Device]，點擊[Communication Settings]、[Scan Network]。

      

   3. 選擇顯示的裝置，點擊[OK]。

      

   4. 確認裝置已變為綠色。

      

   5. 雙擊[EtherCAT_Master]，點擊[General]、[Browse]。

      選擇使用的網路配接器，點擊[OK]。

      

   6. 選擇[Build]，點擊[Build]。

      確認沒有錯誤。

      

   7. 右擊[Application]，點擊[Add Object]、[Global Variable List…]。

      

   8. 點擊[Add]按鈕。

      

   9. 全域變數清單已新增。

      將「VAR_GLOBAL」變更為「VAR_CONFIG」。

      

   10. 選擇[Declarations]，點擊[Add All Instance Paths]。

       

   11. 將目前設定的位址變更為使用位址。

       以下是變更範例。請參閱「4.2.2 使用位址」，將「AT」之後設定為適當的位址。

       

   12. 選擇[Online]，點擊[Login]。

       

   13. 選擇[Debug]，點擊[Start]。

       

   14. 確認「TSERIES_Slave」左方已顯示綠色圓圈。

       雙擊SPEL_Init的a觸點，使「[TRUE]」顯示。

       接著右擊，點擊[Write All Values of ‘Device.Application’]寫入值。

       

   15. 功能方塊執行結束後，Done將會變為TRUE。

       SPEL_MotorOn、SPEL_MotorOff也以相同程序執行。