项目的创建步骤

在Epson RC+8.0中，CODESYS的函数块库被安装到以下文件夹中。

\EpsonRC80\Fieldbus\FunctionBlockLibraries\CODESYS

作为示例，下面说明创建简单项目（用于进行机器人电机的ON/OFF操作）的方法。

首先创建新项目。
1. 启动CODESYS，单击[New Project]。
2. 选择[Projects]-[Standard project]。输入项目名称与保存位置，单击[OK]。
3. 选择相应的设备与[Ladder Logic Diagram]，单击[OK]。
4. 这样即新建了空白的项目。
接下来将CODESYS用函数块库导入至新项目内。
1. 双击[Library Manager]。
  
  接下来单击[Library Repository]。
2. 单击[Install]。
3. 选择Epson提供的“SPEL_Library.compiled-library”文件，然后单击[Open]。
  
  文件位于\EpsonRC80\Fieldbus\FunctionBlockLibraries\CODESYS文件夹内。
4. 确认[Miscellaneous]中有“SPEL Library”。
5. 单击[Library Manager]中的[Add Library]。
6. 选择[SPEL Library]，单击[OK]。
7. 函数块被安装。
接下来创建程序。
1. 双击[PLC_PRG]，显示程序画面。
  
  接下来拖放[Box]，添加3个。
2. 单击Box中的[???]。
  
  接下来单击[???]旁边的[…]。
3. 从函数块一览中选择[SPEL_Init]，单击[OK]。
4. 会显示函数块名称。
  
  请在这种状态下按下[Enter]键。
5. 会显示函数块的输入输出。
  
  请在这种状态下按下[Enter]键。
6. 会显示自动声明画面。
  
  单击[OK]。
7. 会自动添加变量。
8. 单击连接至Start的a触点（上图蓝框部分）的[???]。
  
  接下来输入该触点的名称。在此处输入“Start_Init_0”。
  
  接下来按下[Enter]键。
9. 会显示自动声明画面。单击[OK]。
10. 会自动添加变量。
11. 按相同的步骤，按如下所述更改所有的[???]。
接下来进行与机器人连接的准备。
1. 右键单击[Device]，单击[Add Device]。
2. 选择[EtherCAT Master]，单击[Add Device]。
3. “EtherCAT_Master”会被添加。
  
  选择[Tools]，单击[Device Repository]。
4. 单击[Install]。
5. 根据要使用的机器人，选择设定文件。
  
  设定文件位于以下文件夹中。
  
  \EpsonRC80\Fieldbus\EtherCAT
  
  在此处选择“EPSN_TSERIES_ECT_V2.3_for_OMRON_rev2.xml”，然后单击[Open]。
6. 完成设定文件的读入，并显示“TSERIES EtherCAT Slave”。
7. 右键单击[EtherCAT_Master]，单击[Add Device]。
8. 将“Vendor”更改为[SEIKO EPSON Corporation]。
  
  选择[TSERIES EtherCAT Slave]，单击[Add Device]。
9. 双击[TSERIES_Slave]，单击[Process Data]。
10. 按如下所述更改复选框。
  
  要与控制器进行通信时，设定“32byte”。
  
  （客户使用时，请确保现场总线从站的输入输出字节数与设定一致）
执行函数块。
1. 右键单击PC的任务栏或系统托盘中的PLC，单击[Start PLC]。
  
  确认PLC的显示发生变化。
2. 双击[Device]，单击[Communication Settings]、[Scan Network]。
3. 选择显示的设备，单击[OK]。
4. 确认设备颜色变为绿色。
5. 双击[EtherCAT_Master]，单击[General]、[Browse]。
  
  选择要使用的网络适配器，单击[OK]。
6. 选择[Build]，单击[Build]。
  
  确认没有错误。
7. 右键单击[Application]，单击[Add Object]、[Global Variable List…]。
8. 单击[Add]按钮。
9. 会添加全局变量列表。
  
  将“VAR_GLOBAL”更改为“VAR_CONFIG”。
10. 选择[Declarations]，单击[Add All Instance Paths]。
11. 将当前设定的地址更改为要使用的地址。
  
  如下所述为更改示例。请参考“4.2.2 要使用的地址”，在“AT”以后设定适当的地址。
12. 选择[Online]，单击[Login]。
13. 选择[Debug]，单击[Start]。
14. 确认“TSERIES_Slave”左侧显示绿色循环箭头。
  
  双击SPEL_Init的a触点，显示“[TRUE]”。
  
  接下来右键单击，然后单击[Write All Values of ‘Device.Application’]，写入值。
15. 如果结束函数块执行，Done则会变为TRUE。
  
  也可以按同样的步骤执行SPEL_MotorOn、SPEL_MotorOff。

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