多部件 & 多机器人的规格与要件

• 1台机器人控制器最多可使用4台零件送料器。

• 机器人控制器之间不能共享零件送料器。
  比如，2台T/VT系列机器人不能共享同一送料器。要利用多台机器人控制1台送料器时，需要使用1台支持多台机器人的机器人控制器。

• 可在1个系统中任意组合送料器的型号。
  比如，分别用1台IF-80、IF-240、IF-380、IF-530等进行各种组合。

• 可同时向同一送料器送入最多4种部件。
  要同时向同一送料器送入多种部件时，部件需要具备相似的物理特征。也就是说，重量相同，尺寸或材质相似，面积也必须基本相同。各部件使用固有的振动参数。因此，需要通过部件的振动参数，确保其他部件不会从送料器弹出。

• 最多2台机器人可同时使用同一送料器。
  如果针对部件组执行PF_Start (PF_Start 1、2、5) 并将部件分配给大于等于2台上的机器人，则会发生错误。

• 如果执行PF_Start，单一部件或部件组则会被送至送料器上。
  如果针对已分配给同一送料器编号的部件多次执行PF_Start，则会显示“送料器已被使用”的信息（由PF_Status回调函数发行），不会执行第2次的PF_Start。

• 要针对部件组执行PF_Start时 (PF_Start 1、2、5)，需要将所有的部件分配给同一送料器编号。

• PF_Start用于将单一部件或部件组送至送料器上。
  固有的控制器任务编号会被分配到正在运作的各送料器上。（请参阅下表）
  请勿在用户的应用代码中使用被确保用于送料器的任务。未使用送料器编号时，可将其任务用于用户代码。使用PF_InitLog语句获取Part Feeding的数据日志时，由于特定的计时器编号被确保用于系统，因此不能用于用户代码。使用送料器控制命令 (PF_Center、PF_ConterByShift、PF_Flip、PF_Shift) 时，由于特定的SyncLock编号被确保用于系统，因此不能用于用户代码。任务编号、计时器编号与SyncLock编号是送料器编号固有的。（请参阅下表）

  送料器编号	任务	计时器	SyncLock
  1	32	63	63
  2	31	62	62
  3	30	61	61
  4	29	60	60

• PF_Start语句中记载的第1个部件是最初的“有效部件”（最初请求的部件）。使用PF_ActivePart语句选择下一个请求的部件。本章节详细说明PF_ActivePart。

• 针对当前的有效部件执行进给运作（振动、拾取区域、供给方式）。PF_Start语句中记载的所有部件被选为有效部件时，会使用各自的设定。比如，应用需要时，PF_Start组的各部件可能具有不同的拾取区域。

• 交接给各回调函数的部件ID (PartID) 为当前有效部件（目前请求的部件）的部件编号。

• 针对PF_Start语句中记载的各部件，获取图像，并读入各部件的队列与视觉结果。各部件使用各自的视觉设定与照明设定。比如，PF_Start列表中的某部件使用“system processes vision”，其他部件使用“user processes vision”等，所有的部件都使用各自的设定。同样地，各部件可使用前灯、不带背光灯、不同的亮度等独自的照明条件。

• Part Feeding日志文件（通过PF_InitLog语句开始）中包含有1台送料器上的所有部件的数据。

• 多台机器人要访问同一送料器时，需要在用户的应用代码中使用PF_AccessFeeder与PF_ReleaseFeeder语句，以免机器人发生碰撞。本章节将详细说明这方面的情况。

• 所有部件都需要单独进行校准。假设同时送入1台送料器中的部件都具有相似的特征（尺寸、重量、材质等）。