多零件 & 多機器人的規格和需求

• 1台機器人控制器最多可使用4台零件送料器。

• 零件送料器無法在機器人控制器之間共享。
  例如，2台T/VT系列的機器人無法共享同一個送料器。若要使用多台機器人控制1台送料器，則必須使用可單台支援多台機器人的機器人控制器。

• 而在單1個系統中，則可任意搭配送料器型號。
  例如，可採取各使用1台IF-80、IF-240、IF-380、IF-530之類的各種搭配。

• 同一個送料器上最多可同時傳送4種零件。
  要在同一個送料器上同時傳送多種零件時，這些零件必須具有相似的物理特性。也就是說，其重量必須相同、尺寸和材質類似、且面積大致相同。各零件會使用其固有的振動參數。因此必須確保零件的振動參數不會導致其他零件飛出送料器。

• 最多可讓2台機器人同時使用同一個送料器。
  針對零件群組執行PF_Start（PF_Start 1, 2, 5），並將零件分配給2台以上的機器人時，將會發生錯誤。

• 執行PF_Start時，單一的零件或零件群組會被傳送到送料器上。
  針對分配到相同送料器編號的零件多次執行PF_Start時，將會顯示「送料器已在使用中」的訊息（由PF_Status回呼發出），而不會執行第2次的PF_Start。

• 要針對零件的群組執行PF_Start時PF_Start（PF_Start 1, 2, 5），所有零件必須分配到相同的送料器編號。

• PF_Start會將單一的零件或零件群組傳送到送料器上。
  固有的控制器任務編號將會被分配到運作中的各個送料器。（詳見下表）
  在使用者的應用程式程式碼中，請勿使用保留給送料器的任務。未使用送料器編號時，則可在使用者的程式碼中使用該任務。使用PF_InitLog陳述式擷取Part Feeding資料的日誌時，特定的計時器編號會保留給系統使用，因此無法在使用者的程式碼中使用。使用送料器控制命令（PF_Center、PF_ConterByShift、PF_Flip、PF_Shift）時，特定的SyncLock編號會保留給系統使用，因此無法在使用者的程式碼中使用。任務編號、計時器編號、SyncLock編號都是送料器編號固有的。（詳見下表）

  送料器編號	任務	計時器	SyncLock
  1	32	63	63
  2	31	62	62
  3	30	61	61
  4	29	60	60

• PF_Start陳述式中記載的第1個零件，是初始的「主動零件」（最初要請求的零件）。下一個要請求的零件，則可使用PF_ActivePart陳述式來選擇。關於PF_ActivePart的資訊，將會在本章節中詳細說明。

• 送料動作（振動、拾取區域、供應方式）是針對目前的主動零件執行的。當PF_Start陳述式中記載的所有零件被選為主動零件時，將會使用各自的設定。例如，若應用場合需要，PF_Start群組中的各零件可能會有不同的拾取區域。

• 傳遞給各回呼函數的零件ID（PartID），則為目前的主動零件（目前請求的零件）之零件編號。

• 系統會為PF_Start陳述式中記載的每個零件擷取影像，並將各零件的佇列與視覺影像的結果一同載入。各零件則會使用各自的視覺設定和照明設定。例如，PF_Start列表中的某個零件可能使用「system processes vision」，而另一個零件使用「user processes vision」，所有零件會使用各自的設定。同樣地，每個零件可以使用自己的照明條件，例如前側光、無背光、不同的亮度等。

• Part Feeding日誌檔（由PF_InitLog陳述式啟動）中，將包含1台送料器上的所有零件的資料。

• 要讓多台機器人存取同一個送料器時，使用者的應用程式程式碼必須使用PF_AccessFeeder和PF_ReleaseFeeder陳述式，藉此確保機器人不會相互碰撞。這將在本章詳細說明。

• 所有零件都必須個別校準。並且預設同時傳送在1台送料器上的零件具有相似的特性（尺寸、重量、材質等）。