PF_ActivePart

PF_ActivePart陳述式在執行時會向Part Feeding處理程序告知使用者的意圖。系統則必須了解目前請求的是哪一個零件。而為了確保請求的零件可以使用，系統將會投入零件。（使用適當的振動設定，透過料斗供應零件等）。

以下將簡單說明為何執行時需要PF_ActivePart。此處是以所有零件都交由同一個零件送料器投入的「套件組裝」之應用作為說明範例。空箱子會被放在輸送帶上，分發給機器人。箱子的條碼上顯示著要放入箱子的零件類型和數量。因此在箱子被條碼讀取器讀取之前，並無法得知需要哪種零件和拾取數量。送料器將會振動，搜尋所需的零件並完成命令。

接著再另以另一個使用PF_ActivePart的例子來說明2種零件的組裝操作。在同一個零件送料器上會有2種零件。在此應用場合中，機器人必須拾取1個零件#1，將其放入固定裝置中。接著，機器人必須拾取2個零件#2並將其插入到零件#1。對此，PF_ActivePart可用來指示系統需要投入哪個零件才能完成組裝程序。為了讓此應用更貼近現實，在此先假定要在組裝前使用視覺系統檢查每個零件。若零件#1未通過檢查，PF_ActivePart將保持在零件#1的階段，藉此確保機器人能回到送料器並取得合適的零件#1。若零件#1通過檢查，PF_ActivePart將會切換到零件#2的階段。
PF_Start陳述式中的第1個零件ID，是最初的主動零件。PF_ActivePart通常會被設定在PF_Robot回呼結束前，專門用於送料動作所請求的零件。
關於PF_ActivePart的資訊，將會在本章節中詳細說明。