PF_AccessFeeder / PF_ReleaseFeeder

PF_AccessFeeder / PF_ReleaseFeeder可透過鎖定和解除鎖定針對送料器的存取，防止多機器人單一送料器系統中的碰撞。在有2台機器人同時共享同一個送料器時，則必須使用這些命令。PF_AccessFeeder是互斥鎖。若已取得互斥鎖，PF_AccessFeeder會暫停任務（待命至輪到自己），直到鎖定解除或是達到指定的時間（可選項目）。必須使用PF_ReleaseFeeder陳述式來解除鎖定，確保在機器人完成使用送料器後，能夠讓另一個機器人使用送料器。PF_ReleaseFeeder可在動作命令的「!...!」平行處理陳述式中使用。此做法能在一台機器人離開送料器時，讓另一台機器人接近送料器。
防止機器人在存取送料器時發生碰撞的程式碼如以下所示：

PF_AccessFeeder 1  
Pick = PF_QueGet(1)  
PF_QueRemove (1)  
Jump Pick  
On gripper  
Wait .25  
Jump Place ! D80; PF_ReleaseFeeder 1 !