PF_AccessFeeder / PF_ReleaseFeeder

PF_AccessFeeder / PF_ReleaseFeeder用于通过对送料器访问的锁定与解锁，防止多机器人单一送料器系统的碰撞。2台机器人同时共享同一送料器时，需要使用这些命令。PF_AccessFeeder用于相互排他锁定。已获取锁定时，PF_AccessFeeder用于在锁定被解除之前或达到指定时间（选件）之前暂停（在轮到之前待机）任务。机器人结束送料器的使用后，由于另一台机器人要使用送料器，因此需要使用PF_ReleaseFeeder语句解除锁定。可在运动命令的“!...!”并行处理语句内使用PF_ReleaseFeeder。这样可确保一台机器人离开送料器后，另一台机器人靠近送料器。
如下所述为访问送料器期间的防止机器人发生碰撞的代码。

PF_AccessFeeder 1  
Pick = PF_QueGet(1)  
PF_QueRemove (1)  
Jump Pick  
On gripper  
Wait .25  
Jump Place ! D80; PF_ReleaseFeeder 1 !