多部件 & 多机器人的总结

下面介绍多部件、多机器人的送料器应用所需的主要概念的概述。

• 通过使用PF_Start，可指定最多4种部件并同时将其送至同一送料器。
• 如果使用PF_ActivePart，则可选择当前所需的部件。系统进行振动运作，将请求的部件置于可使用状态。
• 最多2台机器人可同时访问同一送料器。
  PF_AccessFeeder与PF_ReleaseFeeder可用于确保两台机器人安全地从送料器中拾取部件而不会发生碰撞。
• PF_Robot返回值用于控制主要的进程流程。
  以下返回值用于提供各种功能。
  PF_CALLBACK_SUCCESS
  可使用PF_ActivePart（请求的部件）时，系统会再次调用PF_Robot函数，而不重新获取图像或重新读入部件队列。不能使用PF_ActivePart时，会针对各部件获取新图像并重新读入部件队列。
  PF_CALLBACK_RESTART
  系统针对通过PF_Start语句执行的各部件获取新图像并重新读入所有的部件队列。
  PF_CALLBACK_RESTART_ACTIVEPART
  系统仅针对PF_ActivePart获取新图像。读入PF_ActivePart队列与视觉结果，然后删除所有其他部件队列。