多零件 & 多機器人的總結

在此將介紹多零件、多機器人零件送料器應用場合所需的主要概念。

• 使用PF_Start，即可指定最多4種零件同時傳送在同一個送料器上。
• 使用PF_ActivePart，即可選擇目前需要的零件。系統將會進行振動，確保請求的零件可使用。
• 最多可讓2台機器人同時存取同一個送料器。
  PF_AccessFeeder和PF_ReleaseFeeder可確保兩邊的機器人能安全地從送料器拾取零件而不發生碰撞。
• PF_Robot回傳值可控制主要的處理程序。
  以下的回傳值會提供各類功能：
  PF_CALLBACK_SUCCESS
  若PF_ActivePart（請求的零件）可使用，系統將會再次調用PF_Robot函數，不會再重新擷取影像或重新載入零件佇列。若PF_ActivePart無法使用，系統將會為各零件擷取新影像，並重新載入零件佇列。
  PF_CALLBACK_RESTART
  系統會為PF_Start陳述式中執行的各零件擷取新影像，並重新載入所有零件佇列。
  PF_CALLBACK_RESTART_ACTIVEPART
  系統僅為PF_ActivePart擷取新影像。PF_ActivePart的佇列與視覺影像的結果將會一同載入，而其他所有的零件佇列將會被清除。