PF_ActivePart

PF_ActivePartステートメントは、実行時にユーザーの意図をPart Feedingプロセスに通知します。システムは、どのパーツが要求されているかを把握する必要があります。システムは要求されるパーツが使用できるようにパーツを投入します。 (適切な振動設定を使用し、ホッパーからパーツを供給するなど。)

実行時にPF_ActivePartが必要な理由を簡単に説明します。すべてのパーツが同一のパーツフィーダーによって投入されている“キッティング”アプリケーションについて説明します。空のボックスがコンベヤー上のロボットに配布されます。ボックスのバーコードは、ボックスに配置するパーツの種類と数を示します。ボックスがバーコードリーダーに提示されるまで、必要なパーツの種類とピック数は分かりません。パーツフィーダーが振動し、必要なパーツを見つけて命令を完了します。

PF_ActivePartのもう1つの使用例として、2パーツの組立操作について説明します。2種類のパーツが同一のパーツフィーダー上にあります。このアプリケーションでは、ロボットがパーツ#1を1つピックし、固定具にプレースする必要があります。次に、ロボットはパート#2を2つピックし、パート#1に差し込みます。PF_ActivePartは、組立プロセスが完了するには、どのパーツを投入する必要があるかをシステムに指示します。このアプリケーションをより現実的なものにするため、組み立てを行う前に各パーツをビジョンシステムで検査すると想定します。パーツ#1が検査にパスしなかった場合、ロボットがフィーダーに戻って適切なパート#1を取得できるよう、PF_ActivePartはパーツ#1のままとどまります。パーツ#1が検査にパスした場合、PF_ActivePartはパーツ#2に切り替わります。
PF_Startステートメントの1つ目のパーツIDは、最初のアクティブパーツです。フィード動作が要求されるパーツに特化されるよう、PF_ActivePartは通常、PF_Robotコールバックの終了前に設定されます。
PF_ActivePartについては、本章で、詳しく説明します。