PF_AccessFeeder / PF_ReleaseFeeder

PF_AccessFeeder / PF_ReleaseFeederは、フィーダーへのアクセスをロック、およびロック解除することで、複数ロボット単一フィーダーのシステムでの衝突を防ぎます。2台のロボットが同時に同じフィーダーを共有している場合に、これらのコマンドが必要です。PF_AccessFeederは、相互排他ロックです。ロックをすでに取得している場合、PF_AccessFeederは、ロックが解除されるまで、または指定した時間 (オプション)に達するまで、タスクを一時停止 (順番がくるまで待機)します。ロボットがフィーダーの使用を終了したら、もう一方のロボットがフィーダーを使用するためにPF_ReleaseFeederステートメントを使用してロックを解除する必要があります。PF_ReleaseFeederは、モーションコマンドの “!...!”並列処理ステートメント内で使用できます。これにより、一方のロボットがフィーダーから離れると、もう一方のロボットがフィーダーに近づけるようになります。
フィーダーへのアクセス中のロボットの衝突を防ぐコードは、以下のようになります。

PF_AccessFeeder 1  
Pick = PF_QueGet(1)  
PF_QueRemove (1)  
Jump Pick  
On gripper  
Wait .25  
Jump Place ! D80; PF_ReleaseFeeder 1 !