複数パーツ& 複数ロボットのまとめ

ここでは、複数パーツ, 複数ロボットのパーツフィーダーアプリケーションに必要とされる主なコンセプトの概要を紹介します。

• PF_Startを使用することで、最大4種類のパーツを指定して、同一のフィーダー上に同時に流すことができます。
• PF_ActivePartを使用すると、現在必要なパーツを選択できます。システムが振動して、要求するパーツを使用可能な状態にします。
• 最大2台のロボットが同時に同一のフィーダーにアクセスできます。
  PF_AccessFeeder、およびPF_ReleaseFeederは、両方のロボットが衝突することなく安全にフィーダーからパーツをピックできるようにします。
• PF_Robot戻り値は、メインのプロセスフローを制御します。
  以下の戻り値は、さまざまな機能を提供します。
  PF_CALLBACK_SUCCESS
  PF_ActivePart (要求するパーツ)を使用できる場合、システムは画像の再取得やパーツキューの再読み込みを行わずにPF_Robot関数を再度呼び出します。PF_ActivePartを使用できない場合、各パーツに対して画像を新たに取得し、パーツキューを再度読み込みます。
  PF_CALLBACK_RESTART
  システムは、PF_Startステートメントで実行された各パーツに対して画像を新たに取得し、すべてのパーツキューを再度読み込みます。
  PF_CALLBACK_RESTART_ACTIVEPART
  システムは、PF_ActivePartのみに対して画像を新たに取得します。PF_ActivePartのキューがビジョンの結果とともに読み込まれ、その他のすべてのパーツキューは消去されます。