Verbinden als Schutztür
Um einen sicheren Arbeitsbereich zu erhalten, müssen Schutzabschrankungen um den Manipulator herum aufgestellt werden. Die Schutzabschrankungen müssen eine Sicherheitseinrichtung am Ein- und Ausgang zum Arbeitsbereich haben. Der in diesem Handbuch verwendete Begriff „Schutztür“ bezieht sich auf eine Sicherheitsvorrichtung mit einer Verriegelung, die, wenn sie geöffnet wird, das Betreten der Schutzabschrankungen ermöglicht. Dazu gehören insbesondere Schutztürschalter, Schutzabschrankungen, Lichtvorhänge, Schutztüren, Sicherheitstrittmatten usw. Sie müssen mindestens eine Sicherheitsabschrankung (SG) im Safety Function Manager zuweisen.
Anschlussbedingungen
Gestalten Sie die Schutztüren so, dass sie die folgenden Bedingungen erfüllen:
- Beim Gebrauch einer Sicherheitsvorrichtung mittels Schlüsselschalter ist ein Schalter zu verwenden, der die Kontakte der Verriegelung zwangsweise öffnet. Verwenden Sie keine Schalter, die ihre Kontakte durch die Federkraft der Verriegelung öffnen.
- Bei Verwendung eines Verriegelungsmechanismus darf dieser nicht deaktiviert werden.
- Die Sicherheits-E/As haben redundante Schaltkreise. Es sollten Schutztürschalter mit zwei Kontakten verwendet werden, wobei jeder Kontakt an einen redundanten Stromkreis angeschlossen werden sollte.
WICHTIGSTE PUNKTE
Der Schutztüreingang ist redundant ausgelegt. Weicht der Status dieser redundanten Stromkreise um zwei Sekunden oder länger ab, erkennt das System dies als Fehler im Schutztürstromkreis. Stellen Sie sicher, dass der Schutztüreingang über redundante Schaltkreise verfügt.
Eingang zur Freigabe der Verriegelung
Die Statuszustände von Schutztür und TEACH-Modus werden per Software gespeichert. Der E/A-Sicherheitsanschluss verfügt über einen Eingang zur Freigabe der Verriegelung, um diese verriegelten Statuszustände freizugeben. (Der Begriff „verriegeln“ bedeutet „halten“.)
Dieses Signal ist ein Einzelsignal, da es sich um ein nicht sicherheitsrelevantes Signal handelt.
Wenn Sie Schalter anschließen, verwenden Sie normalerweise offene Schalter.
- Eingang zur Freigabe der Verriegelung offen (Schalter AUS)
Der Status „Schutztür offen“ und der Status „TEACH-Modus“ sind gespeichert. - Eingang zur Freigabe der Verriegelung schließen (Schalter EIN)
Der verriegelte Zustand wird aufgehoben.
WICHTIGSTE PUNKTE
Wenn der verriegelte Zustand des TEACH-Modus bei geöffneter Schutztür freigegeben wird, ist der Betrieb nicht möglich, da die Schutztür geöffnet ist. Zum Starten des Manipulators ist die Schutztür zu schließen und anschließend der Eingang zur Freigabe der Verriegelung zu schließen.
Beim Anschluss sind die folgenden elektrischen Eigenschaften des Eingangs zur Freigabe der Verriegelung zu beachten.
Der Eingang zur Freigabe der Verriegelung verwendet bipolare Komponenten, so dass es keine Rolle spielt, ob die Spannungsversorgung an Pin A8 oder A10 angeschlossen ist.
Spannung: +24 V ±10 %
Strom: 10 mA/+24 V Eingang
VORSICHT
Da die Eingangsklemme für die Verriegelungsfreigabe nur einen Kanal hat, arbeiten mehrere Schutztüren zusammen, wenn sie ihr zugewiesen werden. Wenn Sie also an jeder Schutztür einen Schalter zur Freigabe der Verriegelung anbringen möchten, schließen Sie die Schalter in Reihe an.
Prüfen der Schalterfunktion
Nach dem Anschluss des Schutztürschalters und des Schalters zum Lösen der Verriegelung an den E/A-Sicherheitsanschluss muss eine Sicherheitsprüfung durchgeführt werden. Gehen Sie wie folgt vor, um die Funktion des Schalters zu überprüfen, bevor Sie den Manipulator in Betrieb nehmen.
- Schalten Sie bei geöffneter Schutztür den Strom ein, um die Steuerung in Betrieb zu nehmen.
- Vergewissern Sie sich, dass „Sicherheit“ in der Statusleiste auf dem Bildschirm angezeigt wird. Alternativ überzeugen Sie sich, dass „SO“ auf der 7-Segment-LED der Steuerung angezeigt wird.
- Schließen Sie die Schutztür und schalten Sie den Schalter ein, der mit dem Eingang zur Freigabe der Verriegelung verbunden ist.
- Vergewissern Sie sich, dass „Sicherheit“ nicht mehr in der Statusleiste angezeigt wird. Alternativ überzeugen Sie sich, dass „SO“ nicht mehr auf der 7-Segment-LED der Steuerung angezeigt wird.
Beispiele für Verbindungen
Wenn zwei Schutztüren angeschlossen sind
Wenn eine Schutztür und ein Laservorhang angeschlossen sind
Anschließen als Sicherheitsfunktions-Schaltgerät
Die SLS- und SLP-Einstellungen müssen entsprechend der Einsatzumgebung des Kunden umgeschaltet werden. Der Sicherheitseingang kann als Schaltfunktion verwendet werden. Als Eingangssignale werden Sicherheits-SPS und Laservorhänge angenommen.
Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch.
„Handbuch zu den Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung“
Anschlussbeispiel (bei Anschluss an eine Sicherheits-SPS)
Da die Sicherheits-SPS über PNP-Ausgänge verfügt, sind nur die folgenden Kombinationen möglich.
