Conexión como protección
Para mantener una zona de trabajo segura, se deben instalar barreras de seguridad alrededor del manipulador. Las barreras de seguridad deberán disponer de dispositivos de seguridad en la entrada y salida de la zona de trabajo. El término "protección", como se usa en este manual, se refiere a un dispositivo de seguridad con un enclavamiento que permite el acceso a las barreras de seguridad. Específicamente, esto incluye interruptores de puertas de seguridad, barreras de seguridad, cortinas de luz, puertas de seguridad, alfombrillas de seguridad, etc. Debe asignar al menos una protección (SG) en el Administrador de funciones de seguridad.
Condiciones de conexión
Diseñe las protecciones de modo que cumplan las siguientes condiciones:
- Cuando utilice un dispositivo de seguridad de tipo de conmutador de llave, utilice un interruptor que abra a la fuerza los contactos de enclavamiento. No use conmutadores que abran sus contactos usando la fuerza del resorte del enclavamiento.
- Si utiliza un mecanismo de enclavamiento, no lo desactive.
- Las E/S de seguridad tienen circuitos redundantes. Deben usarse conmutadores de protección con dos contactos y cada uno de estos debe estar conectado a un circuito redundante.
PUNTOS CLAVE
La entrada de protección tiene un diseño de circuito redundante. Si el estado de estos circuitos redundantes difiere en dos segundos o más, el sistema lo reconoce como un error en el circuito de protección. Asegúrese de que la entrada de protección tenga circuitos redundantes.
Entrada de liberación del cerrojo
El estado de protección y el estado del modo TEACH están bloqueados por software. El conector de E/S de seguridad tiene una entrada de liberación del cerrojo para liberar estos estados de bloqueado. (El término "cerrojo" significa "mantener").
Esta señal es un tipo de señal única porque no es una señal de seguridad.
Cuando conecte conmutadores, utilice conmutadores normalmente abiertos.
- Entrada de liberación de cerrojo abierta (conmutador DESACTIVADO)
El estado de protección abierta y el estado del modo TEACH están bloqueados por software. - Entrada de liberación del cerrojo cerrada (conmutador ACTIVADO)
Se libera el estado de bloqueado.
PUNTOS CLAVE
Cuando se libera el estado de bloqueado del modo TEACH mientras la protección está abierta, la operación está prohibida porque la protección está abierta. Para iniciar el manipulador, cierre la protección y, a continuación, cierre la entrada de liberación del cerrojo.
Al realizar la conexión, mantenga las siguientes características eléctricas para la entrada de liberación del cerrojo.
La entrada de liberación del cerrojo utiliza componentes bipolares, por lo que no importa si la fuente de alimentación está conectada al contacto A8 o A10.
Voltaje: +24 V ±10 %
Corriente: entrada de 10 mA/+24 V
PRECAUCIÓN
Debido a que el terminal de entrada de liberación del cerrojo tiene solo un canal, si se asigna a varias protecciones que funcionarán juntas. Por lo tanto, si desea colocar un interruptor de liberación del cerrojo en cada protección, conecte los interruptores en serie.
Comprobación de la función del conmutador
Después de conectar el conmutador de protección y el conmutador de liberación del cerrojo al conector de E/S de seguridad, se debe realizar una comprobación de seguridad. Use el siguiente procedimiento para comprobar la función del conmutador antes de operar el manipulador.
- Mientras la protección está abierta, encienda la alimentación para iniciar el controlador.
- Asegúrese de que "Seguridad" se muestra en la barra de estado de la pantalla. O bien, confirme que aparece "SO" en el LED de 7 segmentos del controlador.
- Cierre la protección y encienda el conmutador conectado a la entrada de liberación del pestillo.
- Asegúrese de que "Seguridad" ya no aparezca en la barra de estado. O bien, confirme que "SO" ya no aparece en el LED de 7 segmentos del controlador.
Ejemplos de conexión
Cuando dos protecciones están conectadas
Cuando se conectan una protección y una cortina láser
Conexión como dispositivo de conmutación de funciones de seguridad
Las configuraciones de SLS y SLP deben cambiarse para que coincidan con el entorno de uso del cliente. La entrada de seguridad se puede utilizar como función de conmutación. Los PLC de seguridad y las cortinas láser se asumen como señales de entrada.
Para obtener más información, consulte el siguiente manual.
"Manual de funciones de seguridad del controlador del robot"
Ejemplo de conexión (cuando se conecta a un PLC de seguridad)
Debido a que el PLC de seguridad tiene salidas PNP, solo están disponibles las siguientes combinaciones.
