Aansluiten als beveiliging
Rond de Manipulator moeten veiligheidsbarrières worden opgesteld om een veilige werkzone te behouden. De veiligheidsbarrières moeten veiligheidsapparaten hebben bij de ingang en de uitgang van de werkzone. De term "beveiliging" in deze handleiding verwijst naar een veiligheidsapparaat met een vergrendeling die het mogelijk maakt om zich binnen een veiligheidsbarrière te begeven. Meer bepaald omvat dit veiligheidsdeurschakelaars, veiligheidsbarrières, lichtgordijnen, veiligheidspoorten, veiligheidsvloermatten, e.d. U moet ten minste één beveiliging (SG) toewijzen in de Safety Function Manager.
Voorwaarden voor aansluiting
Ontwerp de beveiligingen zodanig dat deze aan de volgende voorwaarden voldoen:
- Als een veiligheidsapparaat met een sleutelschakelaar wordt gebruikt, gebruik dan een schakelaar die de vergrendelingscontacten geforceerd opent. Gebruik geen schakelaars waarvan de contacten door de veerkracht van de vergrendeling worden geopend.
- Als een vergrendelingsmechanisme wordt gebruikt, schakel het vergrendelingsmechanisme dan niet uit.
- De veiligheids-I/O's hebben redundante circuits. Gebruik beveiligingsschakelaars met twee contacten, en elk contact moet aangesloten zijn op een redundant circuit.
BELANGRIJKE PUNTEN
De beveiligingsingang heeft redundante circuits. Als deze redundante circuits twee seconden of langer een verschillende status hebben, detecteert het systeem dit als een fout in het beveiligingscircuit. Zorg ervoor dat de beveiligingsingang redundante circuits heeft.
Ingang voor vergrendelingsvrijgave
De beveiligingsstatus en de TEACH-modusstatus worden softwarematig vergrendeld. De I/O-veiligheidsconnector heeft een ingang voor vergrendelingsvrijgave, waarmee deze vergrendelde status kan worden vrijgegeven. (De term "vergrendeling" heeft hier de betekenis "vasthouden".)
Dit is een enkelvoudig signaal omdat het een niet-veiligheidssignaal is.
Gebruik "normaal geopend"-schakelaars als schakelaars worden aangesloten.
- Ingang voor vergrendelingsvrijgave open (schakelaar UIT)
De statussen Beveiliging open en TEACH-modus zijn vergrendeld. - Ingang voor vergrendelingsvrijgave gesloten (schakelaar AAN)
De vergrendelingsstatus wordt vrijgegeven.
BELANGRIJKE PUNTEN
Als de vergrendelingsstatus van de TEACH-modus wordt vrijgegeven terwijl de beveiliging open is, is bedrijf verboden omdat de beveiliging open is. Sluit de beveiliging en sluit vervolgens de ingang voor vergrendelingsvrijgave om de Manipulator te starten.
Behoud bij het aansluiten de volgende elektrische kenmerken voor de ingang voor vergrendelingsvrijgave.
De ingang voor vergrendelingsvrijgave gebruikt bipolaire componenten, dus het maakt niet uit of de voeding op pen A8 of A10 wordt aangesloten.
Spanning: +24 V ±10%
Stroom: 10 mA/+24 V ingang
VOORZICHTIG
De aansluiting van de ingang voor vergrendelingsvrijgave heeft slechts één kanaal. Als deze aan meerdere beveiligingen wordt toegewezen, werken deze allemaal samen. Sluit de schakelaars daarom in serie aan als u op elke beveiliging een schakelaar voor vergrendelingsvrijgave wilt plaatsen.
De schakelaarfunctie controleren
Nadat de beveiligingsschakelaar en de schakelaar voor vergrendelingsvrijgave op de I/O-veiligheidsconnector is aangesloten, moet u een veiligheidscontrole uitvoeren. Gebruik de volgende procedure om de functie van de schakelaar te controleren voordat de Manipulator wordt gebruikt.
- Zet de voeding aan om de Controller te starten terwijl de beveiliging open is.
- Controleer dat op de statusbalk op het scherm "Safety" wordt weergegeven. Of controleer dat op het 7-segmentendisplay van de Controller "SO" wordt weergegeven.
- Sluit de beveiliging en zet de schakelaar aangesloten op de ingang voor vergrendelingsvrijgave aan.
- Controleer dat op de statusbalk niet meer "Safety" wordt weergegeven. Of controleer dat op het 7-segmentendisplay van de Controller "SO" niet meer wordt weergegeven.
Aansluitvoorbeelden
Als er twee beveiligingen aangesloten zijn
Als een beveiliging en een lasergordijn aangesloten zijn
Aansluiten als omschakelapparaat voor veiligheidsfunctie
De instellingen voor SLS en SLP moeten worden omgeschakeld voor de gebruiksomgeving van de gebruiker. De veiligheidsingang kan als de omschakelfunctie worden gebruikt. Veiligheids-PLC's en lasergordijnen worden als ingangssignalen beschouwd.
Raadpleeg de volgende handleiding voor details.
"Robotcontroller, Veiligheidsfunctiehandleiding"
Aansluitvoorbeeld (aansluiting op een veiligheids-PLC)
Omdat de veiligheids-PLC PNP-uitgangen heeft, zijn alleen de volgende combinaties beschikbaar.
