接通电源的步骤

有关控制器各部分名称和功能的详细信息，请参考以下内容。
各部分名称和功能

1. 确认与机械手的连接。
   检查M/C POWER连接器和M/C SIGNAL连接器的连接。

2. 检查安全I/O连接器和紧急停止输入连接器的连接。

3. 将TP旁路插头连接至机器人控制器的TP端口。

4. 将AC电源电缆连接至电源插座。

5. 打开控制器的电源开关。
   

6. 控制器正常启动约30秒后，7段LED闪烁显示如下。
   
   
   如果显示错误，请检查步骤1至5的连接，并重新打开电源。检查连接后若仍显示错误，请与当地销售商联系。

7. 若控制器正常启动，执行以下检查。

   检查事项	步骤	结果
   紧急停止的动作	打开电机时，按下紧急停止开关	控制器的7段LED上显示EP Epson RC+上显示紧急停止
   安全防护的动作	打开电机时，启用安全防护	控制器的7段LED上显示SO Epson RC+上显示安全门

   要点

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   结果不同时，请执行以下检查。若仍未改善，请咨询当地销售商。

   • 确认配线
   • 确认分配给安全I/O的功能

8. 如果设置了各种安全功能，检查分配的安全功能。

   检查事项	步骤	结果
   确认SLS	通过切换安全输入来切换SLS的动作状态	I/O监视器的SLS启用与禁用随输入切换
   确认SLP	通过切换安全输入来切换SLP的动作状态	I/O监视器的SLP启用与禁用随输入切换
   确认轴软限位	使用步进等，有意进入区域 *1	进入STO状态
   STO输出	操作紧急停止按钮和安全防护，进入STO状态	连接的安全设备输入发生变化
   紧急停止输出	按下紧急停止按钮	连接的安全设备输入发生变化
   启用输出	按住启用开关	连接的安全设备输入发生变化
   SLS输出	通过切换安全输入来切换SLS的动作状态	连接的安全设备输入发生变化
   SLP输出	通过切换安全输入来切换SLP的动作状态	连接的安全设备输入发生变化

   *1 脱离限制区域时，使用TP切换到TEACH模式。