タイミングチャート

入力信号に関する注意事項

コントローラーの主要動作におけるタイミングを示します。信号を入力する場合は、タイミングチャートに従ってください。
ただし、図中の時間は目安です。時間は、マニピュレーター台数、起動しているタスク数、コントローラーのCPU速度などによって異なります。
リモート信号はパルス入力によって行い、各入力の重複はなるべく避けるように設計してください。
入力信号のパルス幅は、25 msec以上となるようにし、チャタリングのある入力は避けてください。

動作実行シーケンスのタイミング

[単位: msec]

記号	説明
a	Home動作命令による

プログラム実行シーケンスのタイミング

[単位: msec]
* クイックポーズ(QP)の設定状態、およびPAUSE入力時のプログラム動作状態により変わります。

非常停止シーケンスのタイミング

[単位: msec]

(*1) コントローラー内部処理のタイミングを説明するための論理的な信号です。
入力信号名と動作条件については、以下を参照してください。
信号配置と電気仕様