時序圖

輸入訊號注意事項

下面所示為控制器主要動作的時序。請根據時序圖輸入訊號。
圖中所示的時間為大致標準。具體時間因機械臂台數、啓動的任務數、控制器的CPU速度等而異。
遠端訊號採用脈衝輸入方式，設計時請盡可能避免各輸入重複。
請將輸入訊號的脈衝寬度設為25 msec以上，並且避免產生震顫性輸入。

動作執行序列的時序

[單位：msec]

符號	描述
a	基於Home動作命令的

程序執行序列的時序

[單位：msec]
* 依快速姿勢(QP)的設定狀態與PAUSE輸入時的程式操作狀態而異。

緊急停止序列的時序

[單位：msec]

(*1) 用於解釋控制器內部處理計時的邏輯信號。
有關輸入信號名稱和操作條件的資訊，請參閱以下內容。
訊號配置和電氣規格