时序图

输入信号相关注意事项

控制器主要动作的时序图如下所示。请根据时序图输入信号。
图中所示的时间为大致标准。具体时间会因机械手台数、启动的任务数、控制器的CPU速度等而异。
远程信号采用脉冲输入方式，设计时请避免各输入重复。
请将输入信号的脉冲宽度设为25msec或以上，并且避免产生震颤性输入。

动作执行序列的时序

[单位：msec]

符号	描述
a	通过Home动作命令

程序执行序列的时序

[单位：msec]
* 因快速姿势 (QP) 的设定状态与PAUSE输入时的程序操作状态而异。

紧急停止序列的时序

[单位：msec]

(*1) 是一个逻辑信号，用于说明控制器内部处理的时序。
有关输入信号名称和动作条件，请参阅下述内容。
信号配置与电气规格