输入/输出信号功能
在初始设置中将远程功能分配给输入编号为0～7、输出编号为0～8的I/O。
如需修改初始设置更改功能的分配时，要使用Epson RC+进行设置。
输出全部功能需要扩展I/O板卡或现场总线I/O板。
输入
当远程输入符合各功能指定的有效条件时，可通过输入信号从外部操作机械手或控制器。
为了接收来自外部的远程输入，除分配远程功能外，还需要对控制设备进行远程设置。从外部接收到远程输入时，“AutoMode输出”将变为ON。
除了“SelProg”信号以外，当信号启动且满足输入接收条件时，则会执行各项功能。该功能会自动执行，不需要编写特殊程序。
要点
- 如果发生错误，请在执行远程输入命令之前执行“Reset”清除错误状态。为了通过远程装置监视并清除错误状态，请使用“Error输出”和“Reset输入”。
- 如果远程输入命令不满足输入接受条件，则输出CmdError信号。CmdError信号未设置为远程I/O输出信号的默认值。使用远程功能时，请将CmdError信号设置为远程I/O输出信号。
| 功能名称 | 默认设置 | 描述 | 输入接受条件 (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | 执行在SelProg上选择的函数 (*2) (*3) | Ready输出 开 Error输出 关 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 Pause输入 关 Stop输入 关 |
| SelProg1 | 1 | 指定执行的Main函数编号 (*2) | - |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | 未设置 | ||
| SelProg16 | 未设置 | ||
| SelProg32 | 未设置 | ||
| Stop | 4 | 所有任务和命令均停止。 | - |
| Pause | 5 | 所有任务均暂停 (*4) | Running输出 开 |
| Continue | 6 | 继续暂停了的任务(*5) | Paused输出 开 Pause输入 关 Stop输入 关 |
| ContinueManualRecover | 未设置 | 继续暂停了的任务 (手动恢复)(*6) | - |
| Reset | 7 | 复位紧急停止和错误 (*7) | Ready输出 开 |
| ForcePowerLow | 未设置 | 作为强制低功率功能动作。 机器人在低功率模式下动作。 不接受从命令进行的Power High控制。 根据控制器参数执行以下动作。 停止或暂停所有任务和命令 (*8) | 随时 在AutoMode输出为OFF时这种输入也是可接受的。 |
| SelRobot | 未设置 | 更改MotorsOn、AtHome、PowerHigh和MCalReqd的输出条件 (*9) | - |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | 未设置 | 指定执行命令的机器人的编号 (*10) | - |
| SetMotorOn | 未设置 | 打开机器人电机 (*10) (*11) | Ready输出 开 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 SetMotorOff输入 关 |
| SetMotorOff | 未设置 | 关闭机器人电机 (*10) | Ready输出 开 |
| SetPowerHigh | 未设置 | 将机器人功率模式设置为High (*10) | Ready输出 开 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 SetPowerLow入力 关 |
| SetPowerLow | 未设置 | 将机器人功率模式设置为Low (*10) | Ready输出 开 |
| Home | 未设置 | 将机器人手臂移动到由用户定义的起始点位置上。 | Ready输出 开 Error输出 关 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 MotorsOn 输出 开 Pause输入 关 Stop输入 关 |
| MCal | 未设置 | 执行MCal (*10) (*12) | Ready输出 开 Error输出 关 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 MotorsOn 输出 开 Pause输入 关 Stop输入 关 |
| Recover | 未设置 | 关闭安全防护后，恢复到打开安全防护的位置上 (*13) (*14) | Paused输出 开 Error输出 关 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 RecoverReqd输出 开 Pause输入 关 Stop输入 关 |
| ExtCmdSet | 未设置 | 远程扩展IO的命令。 有关详细信息，请参考以下手册。 “远程控制参考 - 使用的远程I/O” | - |
| ExtRespGet | 未设置 | - | |
| ExtCmdReset | 未设置 | - | |
| ALIVE | 未设置 | 控制器存活监控的输入信号输入 将输出与输入相同的信号到ALIVE输出。主设备可通过周期性切换输入并检查输出信号来执行控制器的存活监控。 | - |
| ExtCmd_0-15 | 未设置 | 远程扩展IO的命令。 有关详细信息，请参考以下手册。 “远程控制参考 - 使用的远程I/O” | - |
| ExtCmd_16-31 | 未设置 | ||
| ExtCmd_32-47 | 未设置 | ||
| ExtCmd_48-63 | 未设置 | ||
| ExtCmd_64-79 | 未设置 | ||
| ExtCmd_80-95 | 未设置 | ||
| ExtCmd_96-111 | 未设置 | ||
| ExtCmd_112-127 | 未设置 | ||
| SelAxis | 未设置 | 对象机器人的指定 | - |
| SelAxis1-4 | 未设置 | 对象轴的指定 (*15) | - |
| ResetCtrlParts | 未设置 | 部件耗材信息的清除（控制器用） (*16) | - |
| SelCtrlParts1-8 | 未设置 | 部件耗材信息的选择（控制器用） (*16) | - |
| ResetRbParts | 未设置 | 部件耗材信息的清除（机器人用） (*17) | - |
| SelRbParts1-8 | 未设置 | 部件耗材信息的选择（机器人用） (*17) | - |
(*1) 由于“AutoMode输出”ON为完全通用的输入接收条件，因此省略了记载。
(*2) “Start输入”执行由“SelProg 1、2、4、8、16、32 ”的6位指定的功能。
| 功能名称 | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*3) 请勿在同一时序执行SPEL+程序的Restart命令和远程输入的Start信号。如果重复执行程序，则可能会发生2503错误。
(*4) “NoPause任务”和“NoEmgAbort任务”无法暂停。
有关详细信息，请参考以下手册或在线帮助。
“Epson RC+语言参考 - Pause”
(*5) 重新执行处于暂停状态的任务。
控制器环境设置中的“自动恢复为安全门打开时的位置”设置，是用于通过Epson RC+8.0进行控制的设置。并非本命令的恢复动作的启用/禁用设置。
要通过远程命令进行自动恢复的启用/禁用控制时，请灵活使用Continue命令与ContinueManualRecover命令予以实现。
(*6) 重新执行处于暂停状态的任务。
Continue命令会同时被用于进行相当于Recover命令的处理。由于本命令不被用于进行相当于Recover命令的处理，因此，不进行恢复为安全门打开时位置的动作。
执行本命令之前，需要执行Recover命令。
[用例]
进行恢复动作时，应确认不发生碰撞，同时利用Recover命令恢复为原来位置（打开安全门的位置）；要重新开始程序时，应使用本命令。
[恢复方法]
- 安全门关闭 → Recover → ContinueManualRecover
- 安全门关闭 → Continue
- 安全门关闭 → ContinueManualRecover → Continue
[补充说明]
执行本命令之前，请务必利用Recover命令进行恢复动作。要一次进行恢复动作与重新执行任务时，请使用Continue命令。如果在未执行Recover命令的状态下执行ContinueManualRecover命令，则会发生错误。
(*7) 还会执行关闭I/O输出和机器人参数初始化。
有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。
SPEL+ 语言参考 Reset
(*8) 通过设置控制器参数，执行所有任务和命令、机器人功率模式和PowerHigh命令的动作。
环境设置 (1)： “ForcePowerLowi信号OFF，Low功率”
环境设置 (2)： “ForcePowerLow信号变化时，暂停任务”
有关控制器参数的详细信息，请参考以下手册。
“Epson RC+用户指南 - [设置]-[系统配置]-[控制器]-[环境设置]”
| 环境设置 (1) | 环境设置 (2) | ForcePowerLow信号变化 | 所有任务和命令 | 机器人的 功率模式 | PowerHigh 命令 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1→0 | 停止 | 仅Low | 接收 |
| 0 | 0 | 0→1 | 停止 | 仅Low | 不接收 |
| 0 | 1 | 1→0 | 继续动作 | High/Low | 接收 |
| 0 | 1 | 0→1 | 暂停 | 仅Low | 不接收 |
| 1 | 0 | 1→0 | 停止 | 仅Low | 不接收 |
| 1 | 0 | 0→1 | 停止 | 仅Low | 接收 |
| 1 | 1 | 1→0 | 暂停 | 仅Low | 不接收 |
| 1 | 1 | 0→1 | 继续动作 | High/Low | 接收 |
(*9) 切换MotorsOn、AtHome、PowerHigh、MCalReqd的输出条件。
使用SelRobot-SelRobot16选择条件，通过设置信号切换输出条件。
选择后，条件会保持不变，直到再次切换、关闭控制器电源或重新启动。默认为选择所有机器人。
(*10) 当一台控制器连接多台机器人时，由“SelRobot1、2、4、8、16”的5位指定的值，与机器人编号相对应。
| 机器人编号 | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0(All) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 4 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 |
0=OFF, 1=ON
RC800系列时，可指定0～4。如果指定5或之后的编号，将因无法注册机器人而发生错误。
(*11) 还会执行机器人参数初始化。
有关详细信息，请参考以下手册或在线帮助。
“Epson RC+语言参考 - Motor”
(*12) 有关详细信息，请参阅以下手册或在线帮助。
“Epson RC+语言参考 - MCal”
(*13) 是适合高级使用者的输入。请充分理解输入规格后使用。
对于本输入来说，CmdRunning输出与CmdError输出不发生变化。
“NoEmgAbort任务”无法暂停。输入从ON变为OFF时，也会中断所有的任务与命令。
(*14) 关闭安全门后，将进行恢复为安全门打开时位置的动作。
控制器环境设置中的“自动恢复为安全门打开时的位置”设置，是用于通过Epson RC+8.0进行控制的设置。并非本命令的恢复动作的启用/禁用设置。
要通过远程命令进行自动恢复的启用/禁用控制时，请灵活使用Continue命令与ContinueManualRecover命令予以实现。
(*15) 通过SelAxis1-SelAxis4选择条件，然后通过SelAxis执行轴的切换。
| 功能名称 | 初始值 | 描述 | 输入接受条件 |
|---|---|---|---|
| SelAxis | 未设置 | 变更部件耗材管理命令的反映条件 (*a) | AutoMode输出 开 |
SelAxis1 SelAxis2 SelAxis4 | 未设置 | 指定执行命令的轴编号 (*b) | AutoMode输出 开 |
(*a) 切换部件耗材管理命令的反映条件。
使用SelAxis1-SelAxis4选择条件，通过设置该信号，切换反映对象的条件。
选择后，条件会保持不变，直到再次切换、关闭控制器电源或重新启动。默认为不选择所有轴。
可选择的轴编号因SelAxis而异。
已选择对象以外的轴时，命令执行将被忽略。
(*b) “SelAxis1、2、4”3位指定的值，与机器人的轴编号相对应。
可指定1～6轴。
| 轴编号 | SelAxis1 | SelAxis2 | SelAxis4 |
|---|---|---|---|
| 0 (预约) | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 |
| : | |||
| 6 | 0 | 1 | 1 |
| 7 (预约) | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*16) 通过SelCtrlParts1-SelCtrlParts8选择条件，然后通过ResetCtrlParts清除控制器的部件耗材信息。
| 功能名称 | 初始值 | 描述 | 输入接受条件 |
|---|---|---|---|
| ResetCtrlParts | 未设置 | 清除控制器的部件耗材信息 (*a) | AutoMode输出 开 |
SelCtrlParts1 SelCtrlParts2 SelCtrlParts4 SelCtrlParts8 | 未设置 | 要清除的部件耗材编号的指定 (*b) | AutoMode输出 开 |
(*a) 通过SelCtrlParts1-SelCtrlParts8选择条件，然后清除已指定的耗材信息。不论是否发生错误与警告，信息都将被清除。
(*b) 由SelCtrlParts1-8指定信息的清除对象，并通过ResetCtrlParts执行。
由“SelCtrlParts1、2、4、8”4位指定的值，变为用于进行信息重置的部件指定编号。
SelCtrlParts 1 | SelCtrlParts 2 | SelCtrlParts 4 | SelCtrlParts 8 | 零件 (控制器) |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | (预约) |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 电池 |
| 0 | 1 | 0 | 0 | (预约) |
| ： | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | (预约) |
| 1 | 1 | 1 | 1 | (预约) |
0=OFF, 1=ON
(*17) 通过SelRbParts1～SelRbParts8选择条件，然后通过ResetRbParts清除机器人的部件耗材信息。
| 功能名称 | 初始值 | 描述 | 输入接受条件 |
|---|---|---|---|
| ResetRbParts | 未设置 | 清除控制器的部件耗材信息 (*a) | AutoMode输出 开 |
SelRbParts1 SelRbParts2 SelRbParts4 SelRbParts8 | 未设置 | 要清除的部件耗材编号的指定 (*b) | AutoMode输出 开 |
(*a) 通过SelRbParts1-SelRbParts8选择条件，然后清除已指定的耗材信息。不论是否发生错误与警告，信息都将被清除。
(*b) 由SelRbParts1-8指定信息的清除对象，并通过ResetRbParts执行。由“SelRbParts1、2、4、8”4位指定的值，变为用于进行信息重置的部件指定编号。
SelRbParts 1 | SelRbParts 2 | SelRbParts 4 | SelRbParts 8 | 零件 (机器人) |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | (预约) |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 电池 |
| 0 | 1 | 0 | 0 | 同步皮带 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 润滑脂 |
| 0 | 0 | 1 | 0 | 电机 |
| 1 | 0 | 1 | 0 | 减速机 |
| 0 | 1 | 1 | 0 | 滚珠丝杠花键 |
| 1 | 1 | 1 | 0 | (预约) |
| ： | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | 预约 |
| 1 | 1 | 1 | 1 | 预约 |
0=OFF, 1=ON
输出
远程输出是将当前的机械手状态、控制器状态和操作模式等输出到控制器外部的功能。
与控制设备的设置无关，远程输出始终将被分配的功能状态输出到外部。输出是自动进行的，因此无需编写特殊程序。
| 功能名称 | 默认设置 | 描述 |
|---|---|---|
| Ready | 0 | 控制器启动完成且没有任务在运行时打开。 |
| Running | 1 | 运行任务时打开。 然而，在“Paused输出”打开时关闭。 |
| Paused | 2 | 存在暂停任务时打开。 |
| Error | 3 | 发生错误时打开。 使用“Reset输入”恢复错误。(*1) |
| EStopOn | 未设置 | 紧急停止状态以外时关闭。 紧急停止状态时打开。 在控制器断电时关闭 (*2) (*3) |
| SafeguardOn | 5 | 打开安全防护时打开。 |
| SError | 6 | 发生严重错误时打开。 发生严重错误时，“Reset输入”不起作用。重启控制器进行恢复。(*1) |
| Warning | 7 | 发生警告时打开。 发出警告时任务运行正常。但是，一定要尽快消除警告发生的原因。(*1) |
| EStopOff | 8 | 紧急停止状态以外时打开。 紧急停止状态时关闭。 在控制器断电时关闭 (*3) |
| MotorsOn | 未设置 | 机器人电机打开时打开。(*4) |
| AtHome | 未设置 | 机器人处在起始点位置时打开。(*4) |
| PowerHigh | 未设置 | 机器人的功率模式为High时打开。(*4) |
| MCalReqd | 未设置 | 机器人未执行MCal时打开。(*4) |
| RecoverReqd | 未设置 | 关闭安全防护后至少还有一个机器人在等待恢复时打开。 |
| RecoverInCycle | 未设置 | 至少有一个机器人在执行恢复时打开。 |
| WaitingRC | 未设置 | 当控制器处在等待与RC+连接的状态时打开。 |
| CmdRunning | 未设置 | 执行输入命令时打开。 |
| CmdError | 未设置 | 不能接受输入命令时打开。 |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | 未设置 | 表示正在运行或最后一个执行的main函数编号 (*5) |
| AutoMode | 未设置 | 处于远程输入可接受状态下打开。(*6) |
| TeachMode | 未设置 | 处于TEACH模式下打开。(*3) |
| TestMode | 未设置 | 处于TEST模式下打开。 |
| EnableOn | 未设置 | 启用开关打开时打开。(*3) |
| ErrorCode1～ErrorCode8192 | 未设置 | 指出错误编号。 |
| InsideBox1～InsideBox15 | 未设置 | 机器人处在接近检查区域时打开。(*7) |
| InsidePlane1～InsidePlane15 | 未设置 | 机器人位于接近平面区域上时打开。(*8) |
| PositionX | 未设置 | 输出全局坐标系的当前X坐标。(*9) (*10) |
| PositionY | 未设置 | 输出全局坐标系的当前Y坐标。(*9) (*10) |
| PositionZ | 未设置 | 输出全局坐标系的当前Z坐标。(*9) (*10) |
| PositionU | 未设置 | 输出全局坐标系的当前U坐标。(*9) (*10) |
| PositionV | 未设置 | 输出全局坐标系的当前V坐标。(*9) (*10) |
| PositionW | 未设置 | 输出全局坐标系的当前W坐标。(*9) (*10) |
| Torque1 | 未设置 | 输出第1关节的当前扭矩值。(*9) (*10) |
| Torque2 | 未设置 | 输出第2关节的当前扭矩值。(*9) (*10) |
| Torque3 | 未设置 | 输出第3关节的当前扭矩值。(*9) (*10) |
| Torque4 | 未设置 | 输出第4关节的当前扭矩值。(*9) (*10) |
| Torque5 | 未设置 | 输出第5关节的当前扭矩值。(*9) (*10) |
| Torque6 | 未设置 | 输出第6关节的当前扭矩值。(*9) (*10) |
| CPU | 未设置 | 输出用户程序的CPU负载系数。(*11) |
| ESTOP | 未设置 | 输出执行紧急停止的次数。 |
| ALIVE | 未设置 | 控制器存活监控的输出信号。 通过ALIVE输入的信号输入将输出。主设备可通过周期性切换输入并检查输出信号来执行控制器的存活监控。 |
| ForceControlOn | 未设置 | 机器人执行力控制功能时打开。(*4) |
| ExtCmdGet | 未设置 | 远程扩展IO的命令。 请参阅以下手册。 “远程控制参考 - 使用的远程I/O” |
| ExtRespSet | 未设置 | |
| ExtCmdResult | 未设置 | |
| ExtError | 未设置 | |
| ExtResp_0-15 | 未设置 | |
| ExtResp_16-31 | 未设置 | |
| ExtResp_32-47 | 未设置 | |
| ExtResp_48-63 | 未设置 | |
| ExtResp_64-79 | 未设置 | |
| ExtResp_80-95 | 未设置 | |
| ExtResp_96-111 | 未设置 | |
| ExtResp_112-127 | 未设置 | |
| GetPartsStsCtrl0-15 | 未设置 | 部件耗材状态（控制器） (*12) |
| GetPartsStsRb0-15 | 未设置 | 部件耗材状态（机器人） (*13) |
(*1) Error、SError、Warning输出和相应的状态编号、错误编号对照如下。
| 输出功能名称 | 错误编号 |
|---|---|
| Error | 1000~8999 |
| SError | 9000~9999 |
| Warning | 410~999 |
有关状态编号和错误编号的详细信息，请参考以下手册。
“状态代码和错误代码”
(*2) 不建议使用EStopOn，因为紧急停止状态下的输出和控制器断电状态下的输出状态不一致。请指定EStopOff输出紧急停止状态。
默认设置也会被变更为已分配EStopOff的规格。
(*3) 请勿将以下信号用于安全相关功能。不满足Cat 3&PLd。
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) 根据SelRobot选择的条件将进行如下输入。通过SelRobot切换条件后，等待40ms后再进行输入。
| 功能名称 | SelRobot输入时 (SelRobot1- SelRobot16) 的状态 | |
|---|---|---|
| 0：选择所有机器人 | 1～16：选择机器人编号 | |
| MotorsOn | 至少有一台机器人开启时开启。 | 所选机器人的电机开启时开启。 |
| AtHome | 所有机器人处于原点位置时开启。 | 所选机器人处于原点位置时开启。 |
| PowerHigh | 至少有一台机器人为高功率模式时开启。 | 所选机器人为高功率模式时开启。 |
| MCalReqd | 至少有一台机器人没有执行MCal时开启。 | 所选机器人没有执行MCal时开启。 |
| ForceControlOn | 至少有一台机器人执行力控制功能时开启。 | 所选机器人执行力控制功能时开启。 |
(*5) 用6位“CurrProg1、2、4、8、16、32”输出正在执行或最后执行的函数编号。
| 功能名称 | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*6) 在以下2种情况下可接收远程输入。
- 自动运转模式中且控制设备为远程控制时
- 在程序模式中且远程I/O有效时
(*7) 有关详细信息，请参阅以下手册或在线帮助。
“Epson RC+语言参考 - Box”
(*8) 有关详细信息，请参阅以下手册或在线帮助。
“Epson RC+语言参考 - Plane”
(*9) 如果设置了SelRobot1、SelRobot2、SelRobot4、SelRobot8、SelRobot16，将输出所选机器人的信息。未设置时将输出机器人1的信息。
(*10) 以Real格式输出。
(*11) 输出用户创建任务的总负载系数。可在任务管理器中查询CPU的使用率。
(*12) 通过位表示各零件的警告状态。
| Bit | 零件(控制器) |
|---|---|
| 0 | (预约) |
| 1 | 电池 |
| 2 | (预约) |
| ： | |
| 14 | (预约) |
| 15 | (预约) |
(*13) 通过位表示各零件的警告状态。
| Bit | 零件(机器人) |
|---|---|
| 0 | (预约) |
| 1 | 电池 |
| 2 | 同步皮带 |
| 3 | 润滑脂 |
| 4 | 电机 |
| 5 | 减速机 |
| 6 | 滚珠丝杠花键 |
| 7 | (预约) |
| ： | |
| 14 | (预约) |
| 15 | (预约) |